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自动驾驶云服务 OCTOPUS-预警系统激活（Warning）检测

预警系统激活（Warning）检测预警系统激活用于评价算法是否激活以下五项预警功能: 盲区预警前方碰撞预警车道偏离预警泊车碰撞预警后方横向车流预警当算法pb中检测到预警项且状态为STATE_ACTIVE,则视该预警为激活态，否则为非激活态；当预警状态从非激活态转变为激活态，视为激活一次；有些场景本身不需要激活预警：例如当一个场景中主车未泊车时，不需要激活泊车碰撞预警，此时如果激活预警反而说明主车算法出错；也有一些场景需要特定次数的激活预警：例如当一个场景中主车驾驶过程中会碰到n个盲区，此时必须正好激活n次才能证明主车算法通过；因此我们支持让用户设置各项子指标是否需要预警和期望的预警次数；默认期望的预警次数为-1，此时只要该预警功能激活至少一次，则评测项通过；当设置期望的预警次数为正数或0时（0代表期望预警功能不被激活），只有当预警功能激活次数和期望预警次数相同时，评测项才通过；该指标仅对有算法pb的场景有效。当算法pb中未设置预警项，或预警项状态皆为STATE_UNKNOWN时，该指标也视为无效；该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_ALL。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-通行速率（Efficiency）检测

通行速率（Efficiency）检测通行速率用于评价主车在场景中从起点到终点的效率，主车越快到达终点，则通行速率越高。本设计取通行速率的默认阈值为0m/s，即如果主车平均速度小于等于0，则该指标不通过。通行速率指标可有效避免主车一直不动，其他评测指标均通过，导致得分却很高的情况发生。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：speedX。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_ALL。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-禁止标志牌前行为（Prohibited Sign）检测

禁止标志牌前行为（Prohibited Sign）检测禁止标志牌前行为检测的目的是判断主车在这些禁止类标志牌前的行为是否合理。本设计考虑评测的禁止标志牌有：禁止机动车标志牌禁止各种车辆标志牌禁止驶入标志牌限制宽度标志牌限制高度标志牌限制重量标志牌在禁止机动车标志牌，禁止各种车辆标志牌，禁止驶入标志牌等标志前，当检测到主车的车头越过标志牌并且标志牌的对主车起作用时，该类标志前的行为检测不通过。对于限制高度、限制宽度、限制高度等禁止标志牌，在满足上述触发条件的情况下，并且主车的对应度量值（如高度、宽度、重量）大于标志牌禁止的数值，则主车在该类标志牌前的行为检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-指示标志牌前行为（Mandatory Sign）检测

指示标志牌前行为（Mandatory Sign）检测指示标志牌前行为检测的目的是判断主车在这些指示标志牌前的行为是否合理，本设计考虑的指示标志牌有：左转指示牌右转指示牌直行指示牌左转直行指示牌右转直行指示牌左转右转指示牌靠左行驶指示牌靠右行驶指示牌当主车前端超过左转指示牌，并且主车不存在左转行为，则左转指示牌前行为检测不通过。当主车前端超过右转指示牌，并且主车不存在右转行为，则右转指示牌前行为检测不通过。当主车前端超过直行指示牌，并且主车不存在直行行为，则直行指示牌前行为检测不通过。当主车前端超过左转直行指示牌，并且主车不存在左转直行行为，则左转直行指示牌前行为检测不通过。当主车前端超过右转直行指示牌，并且主车不存在右转直行行为，则右转直行指示牌前行为检测不通过。当主车前端超过左转右转指示牌，并且主车不存在左转右转行为，则左转右转指示牌前行为检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-警告标志前行为（Warning Sign）检测

警告标志前行为（Warning Sign）检测警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理，主要包括两个方面的检测：在警告类标志前车速是否太大在警告类标志前是否有明显的加速行为本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时，警告类标志前行为检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-应对对向车辆占道（Encroaching vehicle）检测

应对对向车辆占道（Encroaching vehicle）检测在双向车道路上，会存在主车与对向车辆存在横向冲突的情况，应对对向车辆冲突行驶检测的目的是判断主车在这种情况下，能否进行适当的转向和减速避让，从而保证安全性。其中主车需要进行避让的前提条件是：当主车前端与对向行驶的车道纵向距离一定范围内（本设计取10m），并且主车与对向车辆的横向距离小于两者一半车宽的和。当满足该条件后，如果主车没有进行转向避让和减速避让，则对应的检测不通过。减速避让检测不通过是指主车的加速度大于0。其中转向避让检测考虑到中国是靠右行使，在设计该类测试场景时，对向车会是在主车的左侧。转向避让检测不通过是指主车没有向右边转向。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-跟车起停（Stop and Go）检测

跟车起停（Stop and Go）检测跟车起停检测的目的是判断主车跟随前车停车后能否在前车启动后重新启动。当主车跟随前车制动停止后，前车重新启动后，主车重新启动的时间要合适，该时间允许用户自定义，本设计默认取3s。当重新启动时间大于指定阈值时，则跟车起停检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-限速标志牌前限速（Speed Limit Sign）检测

限速标志牌前限速（Speed Limit Sign）检测限速标志牌前限速检测的目的是判断主车在行驶过程中遇到限速标志牌时，速度是否符合要求。限速标志牌分为最高限速和最低限速两种。最高限速是指主车速度不能高于对应的限速数值，并且不能低于最高限速的75%。最低限速是指主车速度不能低于对应的限速数值。当主车距离限速标志牌在道路方向的距离小于某一阈值（本设计取车辆最前端超过限速标志），并且主车所在车道是限速标志牌的有效范围，当主车速度高于最高限速标志数值或低于最低限速标志数值时，限速标志牌限速检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-礼让行人（Polite To Pedestrian）检测

礼让行人（Polite To Pedestrian）检测礼让行人检测的目的是判断当行人横穿马路时，主车是否有礼让行为。具体的礼让行为包括在行人横穿马路过程中，进行停车已经停车距离要合适，并且当行人离开车道后，主车重新启动时间要合适。其中停车距离允许用户自定义，本设计取主车前端距离行人最小距离min不低于1m，距离行人最大距离max不高于5m。是否礼让通过判断车辆前端纵向距离行人低于min/2，速度是否大于0时，如果速度大于0，则没有进行礼让。重新启动时间同样允许用户自定义，本设计去的默认最长重新启动时间为3s。当主车行为不满足对应的条件时，则行人横穿马路礼让检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-绿灯通行（Drive Through Green Light）检测

绿灯通行（Drive Through Green Light）检测绿灯通行检测的目的是判断主车在接近十字路口后，如果是绿灯，主车是否直接通行而没有停止。另外，当交通灯由红灯变为绿灯后，主车重新启动的时间是否太大。本设计认为在绿灯状态下，如果前方没有行人和引导车的情况下，主车在停止线前20m范围内发生停车行为，则绿灯前直接通行不通过。当交通灯由红灯变为绿灯后，如果主车重新启动的时间大于一定阈值（本设计取3s），则绿灯后重新启动时间太大。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-红灯前行为（Run Red Light）检测

红灯前行为（Run Red Light）检测红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车，并且与停止线的距离保持在合理的范围。判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后，主车速度大于零时，则主车没能在停止线前停车。这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况。判断主车停车后距离停止线是否合理时，如果主车在距离停止线[2,20]范围内发生停车行为，则停车后与停止线的距离不合理。如果主车在停止线[0.1, 2]m范围内发生停车行为，判断停止距离合理。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-到达终点（Reach Destination）检测

到达终点（Reach Destination）检测到达终点检测的目的是判定主车是否到达场景文件中指定的全局路径规划的终点。当主车的车辆坐标系原点进入终点为半径R（本设计取R为2m）范围内时，则判定主车到达了终点。在没有设置终点时， proto协议会把目标点默认初始化(0,0,0)，因此本设计认为当终点为(0,0,0)时，是没有终点的情况，故不允许场景设计者在设计场景终点时将终点设置为(0,0,0)。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_NORMAL。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-换道（Lane Change）检测

换道（Lane Change）检测换道检测的目的是判断主车在换道过程中的换道持续时间以及换道时的侧向加速度是否合理。换道是指当主车所在的road id保持不变，在某一时刻，其lane id发生变化，在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。对于判定换道时的侧向加速度是否合理，本设计考虑换道时刻的前后2s的时间段内的侧向加速度是否太大，对于侧向加速度大于一定阈值（可用户自定义，本设计取2m/s2），则换道时的侧向加速度检测不通过。对于判断换道持续时间是否合理，本设计以主车相对车道中心线的偏离横摆角作为换道开始和结束的判定标记，在换道时刻之前的第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道开始点，在换道时刻之后第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道结束点。换道开始点到换道结束点的时间长度作为换道持续时间，当换道持续时间小于某一阈值（可用户自定义，本设计取1.5s）时，或换道时间大于某一阈值（可用户自定义，本设计取6s）时，换道持续时间检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-压实线（Onto Solid line)检测

压实线（Onto Solid line)检测压实线检测的目的是判断主车行使过程中是否压到实线。当主车与距离最近的车道线的小于主车宽度的一半时，并且该车道线的类型为OSI定义的osi3.LaneBoundary.classification.type.TYPESOLI DLI NE，则认为主车的轮胎已经压到实线。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-逆行（Reverse Direction Driving）检测

逆行（Reverse Direction Driving）检测逆行检测的目的是判断主车行使过程中是否按车道规定的方向行使。根据OPNENDRIVE中对车道的lane id的定义，沿着道路的reference line的前进方向， reference line右侧的lane id 由0逐渐递减，左侧的lane id由0逐渐递增。当主车前进方向与道路的方向相同时，使标记值flag=1，当主车与道路前进的方向相反时，使标记值flag=-1。当flag与主车所在的lane id的乘积大于0时，则可以判定主车发生逆向行使。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-车头时距（Time Headway）检测

车头时距（Time Headway）检测车头时距检测的目的是判断主车行驶过程中与其他交通车的车头时距是否台小。车头时距是主车与引导车的相对相对距离除以主车的速度。即使主车未发生碰撞，当车头时距过小时（该阈值可用户自定义，本设计默认取2s），发生碰撞的风险太大，这样也是不合理的。车头时距和碰撞时间两者都是描述碰撞风险大小的。车头时距适合判断主车和引导车速度都很高，但相对速度比较小的情况。碰撞时间适合主车和引导车相对速度比较大的情况。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-碰撞时间（Time to Collision）检测

碰撞时间（Time to Collision）检测碰撞时间检测的目的是判断主车在行驶中与其他交通车的碰撞时间是否过小。碰撞时间是指主车与引导车的相对距离除以主车与引导车的相对速度。即使主车未发生碰撞，当碰撞时间过小时，发生碰撞的风险太大，这样也是不合理的。当碰撞时间小于某一阈值（该阈值可用户自定义，本设计默认取1.5s），则判定碰撞时间检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-车道保持（Lane Keeping）检测

车道保持（Lane Keeping）检测车道保持检测的目的是判断主车在行使过程中能否很好地沿车道中心线行使。车道保持检测分为两个指标：偏移车道中心线距离检测偏移车道中心线横摆角检测偏移车道中心线距离检测是指主车的质心相对于车道中心线的垂直距离，当该偏移距离大于某一阈值时（本设计取0.3m，该阈值可以用户自定义），则偏移车道中心线距离检测不通过。偏移车道中心线横摆角检测是指主车行使时速度方向与车道中心线的夹角,当该夹角大于某一阈值时（本设计取0.05rad，该阈值可以用户自定义）,则偏移车道中心线横摆角检测不通过。车道保持检测需要排除主车进行了换道操作，对于换道期间进行偏移车道中心线距离检测和偏移车道中心线横摆角检测，将会出现假阳性的结果。当主车所在的road id保持不变，在某一时刻，其lane id 发生变化，在该时刻的前后一定时间内（本设计取2s)发生换道。车头横摆角偏离检测关联的内置可视化时间序列数据为：relativeYaw。横向偏移距离检测关联的内置可视化时间序列数据为：lateralOffset。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-碰撞（Collision）检测

碰撞（Collision）检测碰撞检测的目的是判断主车是否与其它交通参与物发生碰撞。在进行碰撞检测时，根据与主车碰撞的物体类型的不同对碰撞类型进行细分。具体分为：车车碰撞检测追尾检测被追尾检测正面对碰检测垂直角度碰撞检测斜角侧碰检测车人碰撞检测自行车碰撞检测自行车碰撞检测摩托车碰撞检测静态障碍物检测道路周边设施碰撞检测碰撞电线杆检测碰撞房屋检测碰撞树木检测碰撞绿化植被检测碰撞交通标志检测碰撞路边栅栏检测未知类型物体碰撞检测在每个类型的碰撞检测上，会同时进行两种检测。分别为：是否碰撞检测是否减速响应检测是否转向响应检测其中是否碰撞检测判断该种碰撞是否发生，在碰撞发生的基础上，进一步地判断主车是否有提前响应的动作。当主车有提前减速或者转向避让，但只是没能及时刹住，本设计认为这种情况比完全没有采取任何措施避免碰撞的表现要好。是否响应的判断是基于碰撞发生时，主车是否制动减速或者转向，发生了制动减速的标准是减速度大于，发生了转向的标准是横摆角速度大于，则主车进行了避免碰撞的响应措施。另外，对于车车碰撞，本设计根据碰撞方位进行了细分。当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内，并且主车位于副车后方，则认为发生追尾碰撞。当主车和发生碰撞的副车的夹角在或者内，并且副车位于主车后方，则认为发生被追尾碰撞。当主车与副车的碰撞夹角在内时，则认为发生正面对碰。当主车与副车的碰撞夹角在或者内时，则认为发生垂直角度碰撞。当主车与副车的碰撞角度在或或或内时，则认为发生斜角侧碰。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-蛇行（Snake Driving)检测

蛇行（Snake Driving)检测自动驾驶车辆在行使过程中，当车道的曲率发生较大变化时，可能会出现横向控制效果不佳导致的长时间车辆横向振荡。蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡，利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。正值大于和负值小于的比例都大于该时间段的10%时，则判断此时间段发生蛇行。在及少数的连续S型弯道情况下，可能会出现假阳性结果，这会在评测报告中进行体现。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：accY。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_REGION。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-乘员舒适性（Driving Comfort)检测

乘员舒适性（Driving Comfort)检测乘员舒适性检测关注的是自动驾驶车辆行使过程中，驾驶员感受到的舒适程度。舒适程度通常可以利用整个行驶过程中的速度方差来进行客观反映，而变异系数是可以对不同速度区间舒适程度进行比较。变异系数的公式如下所示。表示变异系数，表示标准差，表示均值。本设计当主车速度的变异系数大于0.15时，判定乘员舒适性检测不通过。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：speedX。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_ALL。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-平顺性（Ride Comfort）检测

平顺性（Ride Comfort）检测平顺性检测通常指汽车的垂向平顺性。平顺性用加速度均方根值来衡量。加速度均方根值计算公式如下所示。表示变量的均方根值，表示第个值，表示值的个数。汽车的垂向平顺性是由悬架系统决定的，自动驾驶算法对垂向平顺性几乎没有影响，其影响的是车辆的纵向和侧向平顺性。因此，本设计平顺性检测从纵向平顺性和侧向平顺性进行考量。平顺性检测考虑的是整个仿真时间段的加速度均方根值。当纵向或侧向加速度均方根值大于，则认为对应的纵向/侧向平顺性检测不通过。纵向平顺性关联的内置可视化时间序列数据为：accX。横向平顺性关联的内置可视化时间序列数据为：accY。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_ALL。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-平稳起步(Gentle Start)检测

平稳起步(Gentle Start)检测汽车起步时加速度太大会给人带来不舒适的感受。平稳起步检测的目的是判断自动驾驶车辆起步过程中加速度是否过大。起步过程的判定是指车辆当前速度为0，并在0.5s后速度大于，这个0.5s内的时间段为起步过程。起步过程中如果加速度大于一定阈值（本设计取），则判定起步加速度过大，起步不平稳。该指标关联的内置可视化时间序列数据为：speedX，accX。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-急刹（Emergency Braking）检测

急刹（Emergency Braking）检测自动驾驶车辆急刹有两个典型阈值：ACC（Adaptive Cruise Control）的最大减速度，和AEB（Autonomous Emergency Braking）的最大减速度。急刹检测的目的是判断主车在行使过程中是否达到ACC和AEB的最大减速度。 ACC的最大减速度通常为。 AEB的最大减速度通常为。该两项子指标关联的内置可视化时间序列数据均为：accX。该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。父主题：内置评测指标说明

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-简介

简介评测算法从驾驶安全性，智能性，合规性，舒适性等维度对自动驾驶系统进行全面评价。评测指标的pass/fail标准比较复杂，需要对一些评测函数的细节进行介绍。 point_type：是一个PointType的枚举类型，表示该子类指标发生特殊状态（一般是指发生异常）时的时刻点用哪种形式存储起来。目前Octopus使用的PointType共有以下4种类型：表1 PointType类型类型说明 POINT_TYPE_POINT 表示该子类指标的异常时间点是离散的时间点形式，在任何时刻都可能发生异常。 POINT_TYPE_REGION 表示该子类指标的异常时间点是区间形式，一旦在某个时刻开始发生异常，则在随后一段时间内都会处于异常状态。 POINT_TYPE_ALL 表示该类指标的异常时间点是布尔形式的，从仿真开始到当前时刻的状态要么是完全通过，要么全过程都是异常的，统计类型的指标需要以这种形式表示。 POINT_TYPE_NORMAL 该类型与其他类型相反，如果该类型的点存在，则表示对应的子类指标是通过的，Octopus用该类型保存主车到达终点的时间值。父主题：内置评测指标说明

自动驾驶云服务 OCTOPUS 内置评测指标说明
自动驾驶云服务 OCTOPUS-评测列表

评测列表在评测列表，还可以进行以下操作：表1 评测列表相关操作任务操作步骤搜索评测在搜索框中输入关键字搜索相关评测。支持通过评测名称和评测ID搜索。查看评测详情单击评测名称，页面跳转至评测详情页。编辑评测单击操作栏中的“编辑”，可编辑评测的信息。说明：当内置评测是system_default时，只支持编辑“评测模式”。删除评测单击操作栏中的“删除”，可删除该评测。父主题：评测管理

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-内置评测配置:编辑评测指标

编辑评测指标评测类型为内置评测配置时，可为评测添加或删除评测指标，便于管理。单击评测名称，在评测项目详情页，自定义评测配置部分，单击“编辑”。单击“添加评测指标”，选择需要添加的指标，单击“确认”。图3 添加评测指标单击，对阈值进行设置，也可对重要度以及评分方案进行选择。图4 阈值设置重要度：可选主要和次要。评分方案：可选主要次要log函数、主要次要均匀权重、全部均匀权重。具体介绍请查看评测分数计算介绍。删除评测指标。单击评测指标后“操作”栏内“删除”，删除该评测指标。被任务使用的评测项目和镜像不能删除。以上信息选择无误后，单击“保存”，评测指标编辑完成。

自动驾驶云服务 OCTOPUS 评测管理
自动驾驶云服务 OCTOPUS-仿真器:加载场景

加载场景 Octopus平台支持用户在仿真器中加载场景库中的场景，在线编辑、运行并回放。单击进入在线仿真页面，单击页面右上方的“加载场景”。选择加载场景方式。选择需要加载的场景、泛化场景或测试用例。图2 加载场景如果场景数量多，用户也可根据场景的标签进行过滤，并选择需要加载的场景。图3 标签筛选在搜索框中输入搜索内容，单击搜索，并在筛选出的场景、测试用例或泛化场景列表中勾选中需要加载的场景。多项搜索：可根据需要决定是否启用多项搜索，输入多个关键字，中间用“;”隔开，可搜索多个关键字。单击“确认”，仿真场景加载成功。查看加载场景过程文件。使用仿真器在线加载场景后，会在“/home/{user}/workspace/Data/Project/Current/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件，打开指定日期的场景文件夹。图4 场景文件单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件，即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。图5 文件所在路径

自动驾驶云服务 OCTOPUS 在线仿真
自动驾驶云服务 OCTOPUS-仿真器:前提条件

前提条件当前Octopus支持仿真器A、仿真器B和仿真器C三类在线仿真器。在使用仿真器之前需要提前购买扩展资源包。表1 扩展资源包列表名称描述仿真场景编辑器支持用户通过图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶决策规划控制算法在线图形化开发调试。说明：不支持加载场景、重播场景和回放场景。感知规控仿真引擎-在线支持用户通过网页/图形化界面方式运行仿真引擎，支持自动驾驶感知决策规划控制算法在线图形化开发调试，支持高精度渲染引擎集成。规控仿真引擎-在线支持自动驾驶仿真静态路网和动态交通参与物场景编辑。

自动驾驶云服务 OCTOPUS 在线仿真
自动驾驶云服务 OCTOPUS-在线仿真:使用规范

使用规范在线仿真服务集成了一整套完整的仿真工具链，开箱即用。在使用新的普通用户登录在线仿真时，需修改在线仿真系统配置：关闭桌面锁屏。调整屏幕分辨率（默认分辨率不高，可调至适合的分辨率）。将默认的浏览器更改为Chrome或Firefox。在线仿真根据用户名称生成系统进程，Linux中不合法的用户名称登录在线仿真会出现异常，合法的用户名称限制如下：只能包含小写字母、数字、下划线、中划线。不得超过31个字符。只能以字母和下划线开头。不可包括连续的下划线和中划线。不可包含linux的关键字或保留字。目前在线仿真为独占式，同一台在线仿真器同一时间只允许一个用户使用，待用户释放后，才可供其他用户使用。

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