华为云用户手册

Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 message Point{ float x = 1。 float y = 2。 float z = 3。 } message Path{ uint64 id = 1。 repeated Point path_point = 2。 } message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Path routing_path_info = 4。 } message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4。}

Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message Light { uint64 id = 1。 uint64 color = 2。 uint64 state = 3。 uint64 type = 4。 float location_x = 5。 float location_y = 6。 float location_z = 7。 } message Lights { uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Light lights = 4。 } message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1。 }

Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message Object { uint64 id = 1。 #必选。目标推理数据object数组id string label = 2。 #必选。标记物体类型 float pose_position_x = 3。 #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4。 #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5。 #必选。目标物z轴坐标 float pose_orientation_x = 6。 #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7。 #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8。 #必选。目标物四元数z值 float pose_orientation_w = 9。 #必选。目标物四元数w值 float pose_orientation_yaw = 10。 #必选。朝向角，单位：rad float dimensions_x = 11。 #必选。目标物x方向尺寸（长） float dimensions_y = 12。 #必选。目标物y方向尺寸（宽） float dimensions_z = 13。 #必选。目标物z方向尺寸（高） float speed_vector_linear_x = 14。 #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15。 #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16。 #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17。 #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18。 #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19。 #必选。目标物相对于主车z方向位置 } message TrackedObjectFrame { uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳 uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒 repeated Object objects = 4。 #必选。object数组 } message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1。 }

Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message PathPoint { float x = 1。 #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。 } message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选，预测轨迹多个点 } message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选，预测目标的id float x = 3。 #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选，预测目标的多条轨迹 } message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选，多个目标的预测信息 } message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选，多条帧数据 }

Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message GnssPoint { uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3。 #必选。纬度 float longitude = 4。 #必选。经度 float elevation = 5。 #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6。 #必选。时间戳 } message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1。 }

Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float acceleration=4。 #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5。 #必选，方向盘转角 int32 gear=6。 } message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1。 }

Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message VehicleFrame { uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 uint32 autonomy_status = 3。 #非必选。自动驾驶状态 sint32 gear_value = 4。 #必选。只应从枚举常量中赋值 float vehicle_speed = 5。 #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。 float steering_angle = 6。 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。 float yaw_rate = 7。 #Unit: deg/s float interior_temperature = 8。 #Unit: Celsius float outside_temperature = 9。 #Unit: Celsius float brake = 10。 #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11。 #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12。 #必选。左转灯。 int32 turn_right_light=13。 #必选。右转灯。 float longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。 float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 } message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。 }

Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message LocalizationInfoFrame { uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳。 uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float pose_position_x = 4。 #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5。 #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6。 #必选。自车z轴坐标 float pose_orientation_x = 7。 #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8。 #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9。 #必选。自车四元数z值 float pose_orientation_w = 10。 #必选。自车四元数w值 float pose_orientation_yaw=11。 #必选。朝向角，单位：rad float velocity_linear=12。 #必选。速度，单位：m/s float velocity_angular=13。 #必选。角速度，单位：rad/s float acceleration_linear=14。 #必选。加速度，单位：m^2/s float acceleration_angular=15。 #必选。角加速度，单位：rad^2/s } message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。 }

Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1。 #必选。场景id string source = 2。 #必选。片段的来源 uint64 start = 3。 #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4。 #必选。片段的结束时间（时间戳） } message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1。 }

红灯前行为（Run Red Light）检测 红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车， 并且与停止线的距离保持在合理的范围。 判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后， 主车速度大于零时， 则主车没能在停止线前停车。 这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况。 判断主车停车后距离停止线是否合理时， 如果主车在距离停止线[2,20]范围内发生停车行为， 则停车后与停止线的距离不合理。 如果主车在停止线[0.1, 2]m范围内发生停车行为，判断停止距离合理。 父主题： 内置评测指标说明

内置评测指标简介 评测算法从驾驶安全性，智能性，合规性，舒适性等维度对自动驾驶系统进行全面评价。评测指标的pass/fail标准比较复杂，需要对一些评测函数的细节进行介绍。 point_type：是一个PointType的枚举类型，表示该子类指标发生特殊状态（一般是指发生异常）时的时刻点用哪种形式存储起来。目前Octopus使用的PointType共有以下4种类型： 表1 PointType类型 类型 说明 POINT_TYPE_POINT 表示该子类指标的异常时间点是离散的时间点形式，在任何时刻都可能发生异常。 POINT_TYPE_REGION 表示该子类指标的异常时间点是区间形式，一旦在某个时刻开始发生异常，则在随后一段时间内都会处于异常状态。 POINT_TYPE_ALL 表示该类指标的异常时间点是布尔形式的，从仿真开始到当前时刻的状态要么是完全通过，要么全过程都是异常的，统计类型的指标需要以这种形式表示。 POINT_TYPE_NORMAL 该类型与其他类型相反，如果该类型的点存在，则表示对应的子类指标是通过的，Octopus用该类型保存主车到达终点的时间值。 父主题： 内置评测指标说明

OCTPS_DATASET_DIR OCTPS_DATASET_DIR为数据集源数据的数据路径，根据不同的数据来源，所挂路径不同， 示例： 本地：/tmp/dataset-temp/local_import/6f91947c-cd47-434b-b654-8332da961d7a/f7c9a054-3c9e-49c7-8934-a1e1d668eb12/ 标注：/tmp/label-data/ 数据仓库 ：/tmp/warehouse/ 生成子集，视图：/tmp/dataset-new/6f91947c-cd47-434b-b654-8332da961d7a/dataset/ OBS需通过用户桶的ak，sk依据OBS相关的sdk获取到用户所需筛选的源数据，示例： 图1 示例图1 图2 示例图2

SOURCE_DATASET_FILE_DIR SOURCE_DATASET_FILE_DIR为标注或通用存储生成数据集时的源数据索引json文件，示例： 标注： /tmp/dataset-temp/{versionId}/f7c9a054-3c9e-49c7-8934-a1e1d668eb12/result_frame.json Json文件内容示例： 通用存储： /tmp/data-warehouse/warehouse-dataset/ 注：通用存储可能存在多个索引json文件，需遍历。（file_attributes_1.json, file_attributes_2.json……） Json文件内容示例：

TARGET_RESULT_DIR TARGET_RESULT_DIR为存放筛选或者格式转换后数据的路径，本地路径示例： /tmp/temp-data/dataset/c8a73760-b5df-4f61-81d7-17e144fa6d69/result/data/ 对应OBS中raw桶路径为： temp-data/dataset/c8a73760-b5df-4f61-81d7-17e144fa6d69/result/data/

评测任务日志查看与下载 评测任务运行的过程中生成日志，训练服务提供日志的查看以及下载功能，支持查看评测任务的运行情况。 生成的日志文件共有四种形式： evaluate-xx-{id}.log：用户实际评测任务的训练日志。 evaluate-xx-{id}-init.log：Octopus平台提供的前置数据的准备日志。 evaluate-xx-{id}-sidecar.log：Octopus平台提供的任务流程控制日志，包括日志同步、结果上传。 octopus-evaluate-xx-{id}-supplemental.logs: Octopus平台任务异常退出或停止产生的错误信息输出日志，运行正常时不产生该日志。 {id}为该训练任务ID，{index}为节点编号，例如单节点single-0，多节点distributed-0 distributed-1。 在该评测任务的详情页面，可单击“任务日志”查看任务在运行过程中生成的所有日志。如果日志较多，可在搜索框中输入关键字，查找指定日志内容。 如图，在日志服务页面中的日志列表部分详细展示了该评测任务包含的所有文件的大小以及最新写入时间。单击文件后的“查看”，该文件的详细执行过程则在日志详情部分展示。也可在日志文件后的“操作”栏中，单击“下载”，即可将该日志文件下载到本地查看。 图11 任务日志

资源占用情况 在任务运行中，资源占用情况模块显示任务占用的CPU、内存、GPU显存利用率、占用率百分比的折线图。默认显示CPU占用情况折线图。 图12 资源占用情况 双击任一图例：显示全部资源占用折线图。 单击指定图例：只显示该图例折线图。 资源占用情况功能模块，需要用户在制作 自定义镜像 时安装psutil与pynvml，参考命令如下： pip install psutil pynvml 如果未安装psutil与pynvml，则页面无法显示资源使用状况。

坏例判别 仅当用户选择“BadCase”判别后展示，展示badcase的基本信息。运行过程中、坏例判别失败（未获取到坏例结果）时，该视图各项指标显示为"--"。 图5 坏例判别 坏例判别详情：单击“坏例判别”可查看badcase详情。左侧显示统计信息，右侧支持标注数据和预测数据在图像上的对比可视化显示。 图6 坏例判别详情 保存数据集：单击右上角“保存为数据集”，可将存在坏例判别的数据保存到新数据集中。数据集各属性沿用原始评测数据集，例如“数据类型”、“标注状态”、“数据格式”等。

Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1。 #必选。场景id string source = 2。 #必选。片段的来源 uint64 start = 3。 #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4。 #必选。片段的结束时间（时间戳） } message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1。 }

Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float acceleration=4。 #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5。 #必选，方向盘转角 int32 gear=6。 } message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1。 }

Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message PathPoint { float x = 1。 #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。 } message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选，预测轨迹多个点 } message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选，预测目标的id float x = 3。 #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选，预测目标的多条轨迹 } message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选，多个目标的预测信息 } message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选，多条帧数据 }

Planning_trajectory 对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表8 planning_trajectory消息格式规范 格式名称 说明 PlanTrajectory 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message TrajectoryPoint { float x = 1。 #必选，轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id=6。 float v=7。 #必选，速度 float a=8。 #必选，加速度 float relative_time=9。 #必选，相对时间 } message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float total_path_length = 4。 float total_path_time=5。 int32 gear=6。 #非必选，档位 int32 trajectory_type=7。 int32 vehicle_signal=8。 repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。 #必选，轨迹 } message PlanTrajectory { repeated Trajectory trajectory_info= 1。 }

Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 message Point{ float x = 1。 float y = 2。 float z = 3。 } message Path{ uint64 id = 1。 repeated Point path_point = 2。 } message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Path routing_path_info = 4。 } message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4。}

Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message Light { uint64 id = 1。 uint64 color = 2。 uint64 state = 3。 uint64 type = 4。 float location_x = 5。 float location_y = 6。 float location_z = 7。 } message Lights { uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Light lights = 4。 } message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1。 }

Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message GnssPoint { uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3。 #必选。纬度 float longitude = 4。 #必选。经度 float elevation = 5。 #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6。 #必选。时间戳 } message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1。 }

Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message LocalizationInfoFrame { uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳。 uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float pose_position_x = 4。 #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5。 #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6。 #必选。自车z轴坐标 float pose_orientation_x = 7。 #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8。 #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9。 #必选。自车四元数z值 float pose_orientation_w = 10。 #必选。自车四元数w值 float pose_orientation_yaw=11。 #必选。朝向角，单位：rad float velocity_linear=12。 #必选。速度，单位：m/s float velocity_angular=13。 #必选。角速度，单位：rad/s float acceleration_linear=14。 #必选。加速度，单位：m^2/s float acceleration_angular=15。 #必选。角加速度，单位：rad^2/s } message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。 }

Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message Object { uint64 id = 1。 #必选。目标推理数据object数组id string label = 2。 #必选。标记物体类型 float pose_position_x = 3。 #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4。 #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5。 #必选。目标物z轴坐标 float pose_orientation_x = 6。 #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7。 #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8。 #必选。目标物四元数z值 float pose_orientation_w = 9。 #必选。目标物四元数w值 float pose_orientation_yaw = 10。 #必选。朝向角，单位：rad float dimensions_x = 11。 #必选。目标物x方向尺寸（长） float dimensions_y = 12。 #必选。目标物y方向尺寸（宽） float dimensions_z = 13。 #必选。目标物z方向尺寸（高） float speed_vector_linear_x = 14。 #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15。 #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16。 #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17。 #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18。 #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19。 #必选。目标物相对于主车z方向位置 } message TrackedObjectFrame { uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳 uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒 repeated Object objects = 4。 #必选。object数组 } message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1。 }

Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message VehicleFrame { uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 uint32 autonomy_status = 3。 #非必选。自动驾驶状态 sint32 gear_value = 4。 #必选。只应从枚举常量中赋值 float vehicle_speed = 5。 #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。 float steering_angle = 6。 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。 float yaw_rate = 7。 #Unit: deg/s float interior_temperature = 8。 #Unit: Celsius float outside_temperature = 9。 #Unit: Celsius float brake = 10。 #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11。 #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12。 #必选。左转灯。 int32 turn_right_light=13。 #必选。右转灯。 float longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。 float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 } message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。 }

逆行（Reverse Direction Driving）检测 逆行检测的目的是判断主车行驶过程中是否按车道规定的方向行驶。 根据OPNENDRIVE中对车道的lane id的定义， 沿着道路的reference line的前进方向， reference line右侧的lane id由0逐渐递减，左侧的lane id由0逐渐递增。 当主车前进方向与道路的方向相同时， 使标记值flag=1， 当主车与道路前进的方向相反时， 使标记值flag=-1。 当flag与主车所在的lane id的乘积大于0时， 则可以判定主车发生逆向行驶。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。 该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。 父主题： 内置评测指标说明

支持审计的关键操作列表 表1 云审计 服务支持的公共服务关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 新增纳管集群 octopus addCluster 更新纳管集群信息 octopus updateCluster 解除纳管集群 octopus deleteCluster 新建资源规格 octopus createResourceSpec 删除资源规格 octopus deleteResourceSpec 更新集群节点标签 octopus updateClusterNodeLabel 创建镜像仓库 octopus createImageRepo 创建镜像仓库版本 octopus createImageVersion 创建镜像推送账号 octopus createDockerAccount 更新镜像仓库 octopus updateImageRepo 删除镜像仓库 octopus deleteImageRepo 删除镜像仓库版本 octopus deleteImageVersion 更新镜像仓库版本 octopus updateImageVersion 创建标签 octopus createDataTag 批量导入标签 octopus importDataTags 删除标签 octopus deleteDataTag 编辑标签 octopus updateDataTag 批量创建标签 octopus createDataTags 表2 云审计服务支持的数据资产关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 下载地图 octopus downloadDataMap 创建地图信息 octopus createDataMap 更新地图信息 octopus updateDataMap 删除地图包 octopus deleteDataMap 创建车辆 octopus createVehicle 更新车辆 octopus updateVehicle 删除车辆 octopus deleteVehicle 创建车队 octopus createVehicleFleet 更新车队 octopus updateVehicleFleet 删除车队 octopus deleteVehicleFleet 创建标定 octopus createCalibration 删除标定 octopus deleteCalibration 创建标定项 octopus createCalibrationItem 删除标定项 octopus deleteCalibrationItem 创建仿真场景 octopus createDataEpisodeScenario 创建场景片段 octopus createDataScenarioSegment 删除场景片段 octopus deleteDataScenarioSegment 下载日志 octopus downloadDataLog 下载回放数据 octopus downloadReplayDataBlocks 下载resim回放数据 octopus downloadReplayResimBlocks 下载mp4回放数据 octopus downloadReplayVideoSlice 下载回放数据 octopus downloadReplayData 创建递送订单 octopus createExpressOrder 触发订单传输数据 octopus startTransferExpressOrderData 更新订单任务配置 octopus updateExpressOrderTaskConfig 创建数据集 octopus createDataset 修改数据集 octopus updateDataset 删除数据集 octopus deleteDataset 创建数据集导出任务 octopus createDatasetExportTask 下载数据集版本的日志文件 octopus downloadDatasetVersionLog 下载数据集版本文件数据 octopus downloadDatasetVersionData 创建数据集版本 octopus createDatasetVersion 删除数据集版本 octopus deleteDatasetVersion 创建版本导出任务 octopus createDatasetVersionExportTask 删除数据集导出任务 octopus deleteDatasetExportTask 创建数据集格式 octopus createDatasetFormatType 删除数据集格式 octopus deleteDatasetFormatType 创建通用存储 octopus createDataWarehouse 修改通用存储 octopus updateDataWarehouse 批量删除通用存储 octopus deleteDataWarehouses 批量删除某个通用存储中的多个数据处理任务 octopus deleteDataWarehouseTasks 创建通用存储数据 octopus createDataWarehouseData 更新通用存储的指定数据 octopus updateDataWarehouseData 创建通用存储中视频文件分片 octopus createDataWarehouseVideoSlice 删除通用存储中指定数据 octopus deleteDataWarehouseData 创建通用存储导出任务 octopus createDataWarehouseExportTask 删除通用存储关联的导出任务 octopus deleteDataWarehouseExportTask 批量删除通用存储自定义属性 octopus deleteDataWarehouseCustomAttributes 新增通用存储自定义属性 octopus createDataWarehouseCustomAttribute 下载通用存储文件数据 octopus downloadDataWarehouseData 删除缓存数据记录 octopus deleteDataCache 数据集缓存加速 octopus publishDataset 创建模型仓库 octopus createModelRepository 创建模型版本 octopus createModelVersion 删除模型版本 octopus deleteModelVersion 删除模型仓库 octopus deleteModelRepository 更新模型仓库 octopus updateModelRepository 打包模型版本 octopus packageModelVersion 更新模型版本打包状态 octopus updateModelVersionPackagingResult 删除模型版本中的文件 octopus deleteModelVersionFile 保存模型版本文件 octopus saveModelVersionFile 更新模型版本上传状态 octopus updateModelVersionUploadResult 下载模型版本文件 octopus downloadModelVersionFile 更新模型版本状态 octopus updateModelVersionStatus 表3 云审计服务支持的数据处理关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 导入数据包 octopus importPackage 更新数据包状态 octopus updatePackageStatus 删除数据包 octopus deletePackage 更新数据包标签 octopus updatePackageTags 删除导入任务 octopus deleteImportPackageTask 创建数据包上传任务 octopus createPackageUploadTask 创建分片上传链接 octopus createPartSignedUrl 完成分片上传 octopus completePackageUpload 上传数据包元数据 octopus uploadPackageMetaInfo 创建算子 octopus createDataProcessor 更新算子 octopus updateDataProcessor 删除算子 octopus deleteDataProcessor 创建算子作业 octopus createDataJob 更新算子作业 octopus updateDataJob 批量更新算子作业 octopus updateDataJobs 删除算子作业 octopus deleteDataJob 批量删除作业 octopus deleteDataJobs 创建内置作业 octopus createDataSystemJob 操作队列 octopus updateDataJobPriority 批量操作队列 octopus updateDataJobsPriority 表4 云审计服务支持的标注服务关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 新建标注团队 octopus createAnnotationGroup 编辑标注团队 octopus updateAnnotationGroup 删除标注团队 octopus deleteAnnotationGroup 从数据集创建标注任务 octopus createAnnotationBatchTaskFromDataset 导出批次任务列表报告 octopus downloadAnnotationBatchTasksReport 批量删除标注批次任务 octopus deleteAnnotationBatchTasks 创建拆分的批次任务 octopus createAnnotationSubTasksFromBatchTask 下载子任务统计报告 octopus downloadAnnotationSubTaskStatisticReport 更新批次任务的标注规范 octopus updateAnnotationBatchTaskSpecification 增加需求方字典值 octopus createAnnotationRequester 删除需求方字典值 octopus deleteAnnotationRequester 保存标注信息 octopus updateAnnotationData 将3D坐标点转换成2D坐标点 octopus updateAnnotationCube3dToCube2d 将2D坐标点转换成3D坐标点 octopus updateAnnotationCube2dToCube3d 创建标注物 octopus createAnnotationMeta 批量删除标注物 octopus deleteAnnotationMetas 编辑标注物 octopus updateAnnotationMeta 保存标注时间 octopus updateAnnotationSubTaskTime 创建标注项目 octopus createAnnotationProject 批量删除标注项目 octopus deleteAnnotationProjects 修改标注项目 octopus updateAnnotationProject 下载标注项目人员统计报告 octopus downloadAnnotationProjectUserStatisticReport 创建标注脚本 octopus createAnnotationScript 编辑标注脚本 octopus updateAnnotationScript 批量删除标注脚本 octopus deleteAnnotationScripts 批量删除标注任务 octopus deleteAnnotationSubTasks 设置标注任务的审核比例 octopus updateAnnotationSubTaskQualityInspectionRatio 更新标注子任务流程 octopus updateAnnotationSubTaskProcedure 导出标注数据成数据集 octopus downloadAnnotationDataToDataset 创建标注项目规范 octopus createAnnotationProjectSpecification 批量删除标注项目规范 octopus deleteAnnotationProjectSpecifications 更新任务队列顺序 octopus updateAnnotationTaskQueue 批量修改任务优先级 octopus updateAnnotationTaskPriority 创建标注模板 octopus createAnnotationTemplate 批量删除标注模板 octopus deleteAnnotationTemplates 编辑标注模板 octopus updateAnnotationTemplate 创建标注用户 octopus createAnnotationUser 编辑标注用户 octopus updateAnnotationUser 批量删除标注用户 octopus deleteAnnotationUsers 获取标注文件 octopus downloadAnnotationFile 新增团队中用户 octopus createAnnotationGroupUser 删除团队中用户 octopus deleteAnnotationGroupUser 下载标注批次任务日志 octopus downloadAnnotationBatchTaskLog 批量创建标注预审核任务 octopus createAnnotationAutoInspectTasks 批量删除标注预审核任务 octopus deleteAnnotationAutoInspectTasks 下载标注预审核报告、日志 octopus downloadAnnotationInspectLogReport 表5 云审计服务支持的训练服务关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 创建训练算法 octopus createTrainAlgorithm 更新训练算法信息 octopus updateTrainAlgorithm 删除训练算法 octopus deleteTrainAlgorithm 删除训练算法文件 octopus deleteTrainAlgorithmFile 保存训练算法文件 octopus saveTrainAlgorithmFile 打包训练算法 octopus packageTrainAlgorithm 更新训练算法打包结果 octopus updateTrainAlgorithmPackagingResult 下载算法压缩包 octopus downloadTrainAlgorithmPackage 更新训练算法上传结果 octopus updateTrainAlgorithmUploadResult 删除编译模型 octopus deleteCompiledModel 打包编译模型 octopus packageCompiledModel 更新打包编译模型打包结果 octopus updateCompiledModelPackagingResult 下载编译模型 octopus getDownloadPackagePath 创建模型编译机 octopus createModelCompiler 删除模型编译镜像 octopus deleteModelCompiler 更新模型编译镜像 octopus updateModelCompiler 创建模型编译任务 octopus createModelCompileTask 重启模型编译任务 octopus restartModelCompileTask 停止模型编译任务 octopus stopModelCompileTask 删除模型编译任务 octopus deleteModelCompileTasks 修改模型编译任务优先级 octopus updateModelCompileTaskPriority 下载模型编译任务日志 octopus downloadModelCompileTaskLog 创建模型评测对比任务 octopus createEvaluationComparisonTask 停止模型评测对比任务 octopus stopEvaluationComparisonTask 重启模型评测对比任务 octopus restartEvaluationComparisonTask 删除模型评测对比任务 octopus deleteEvaluationComparisonTask 下载模型评测对比文件 octopus downloadEvaluationComparisonTaskFiles 创建模型评测脚本 octopus createModelEvaluationScript 更新模型评测脚本 octopus updateModelEvaluationScript 删除模型评测脚本 octopus deleteModelEvaluationScript 删除模型评测脚本文件 octopus deleteModelEvaluationScriptFile 保存模型评测脚本文件 octopus saveModelEvaluationScriptFile 打包模型评测脚本文件 octopus packageModelEvaluationScript 更新模型评估脚本打包结果 octopus updateModelEvaluationScriptPackagingResult 上报打包模型评估脚本状态 octopus updateModelUploadEvaluationScriptResult 下载已打包模型评估脚本 octopus downloadModelEvaluationScriptPackagePath 创建模型评估任务 octopus createModelEvaluationTask 重启模型评估任务 octopus restartModelEvaluationTask 停止模型评估任务 octopus stopModelEvaluationTask 继续模型评估任务 octopus resumeModelEvaluationTask 删除模型评估任务 octopus deleteModelEvaluationTasks 修改模型评测任务优先级 octopus updateModelEvaluationTaskPriority 下载模型评测任务日志 octopus downloadEvaluationTaskLog 保存坏例判别结果为数据集 octopus saveBadcaseResultAsDatasets 创建训练任务 octopus createTrainingTask 重启训练任务 octopus restartTrainingTask 停止训练任务 octopus stopTrainingTask 删除训练任务 octopus deleteTrainingTasks 修改训练任务优先级 octopus updateTrainingTaskPriority 表6 云审计服务支持的仿真服务关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 创建在线仿真加载任务 octopus createSimLoadTasks 创建在线仿真保存任务 octopus createSimSaveTasks 创建在线仿真回放任务 octopus createSimReplayTasks 下载仿真任务报告 octopus downloadSimulationReports 创建算法镜像 octopus createSimAlgorithmImages 更新算法镜像 octopus updateSimAlgorithmImages 删除算法镜像 octopus deleteSimAlgorithmImages 创建算法 octopus createSimAlgorithms 更新算法 octopus updateSimAlgorithms 删除算法 octopus deleteSimAlgorithms 创建仿真配置 octopus createSimBatchConfigs 更新仿真配置 octopus updateSimBatchConfigs 删除仿真配置 octopus deleteSimBatchConfigs 创建仿真任务 octopus createSimBatches 更新仿真任务 octopus updateSimBatches 删除仿真任务 octopus deleteSimBatches 调整仿真任务队列优先级 octopus updateSimBatchPriority 仿真pb下载 octopus downloadSimOsi 算法日志下载 octopus downloadAlgorithmLog 评测日志下载 octopus downloadEvaluationLog 评测pb下载 octopus downloadEvaluation 算法pb下载 octopus downloadAlgorithmPb 仿真meta下载 octopus downloadOsiMeta 算法meta下载 octopus downloadAlgorithmMeta 创建评测镜像 octopus createSimEvaluationImages 更新评测镜像 octopus updateSimEvaluationImages 删除评测镜像 octopus deleteSimEvaluationImages 创建评测 octopus createSimEvaluations 更新评测 octopus updateSimEvaluations 删除评测 octopus deleteSimEvaluations 创建场景库分类 octopus createSimCategories 更新场景库分类 octopus updateSimCategories 删除场景库分类 octopus deleteSimCategories 创建逻辑场景库分类 octopus createLogicalCategories 更新逻辑场景库分类 octopus updateLogicalCategories 删除逻辑场景库分类 octopus deleteLogicalCategories 创建场景库 octopus createSimGroups 更新场景库 octopus updateSimGroups 删除场景库 octopus deleteSimGroups 场景库中添加场景 octopus updateSimGroupsScenarios 场景库删除场景 octopus deleteSimGroupsScenarios 创建逻辑场景库 octopus createLogicalGroups 更新逻辑场景库 octopus updateLogicalGroups 逻辑场景库中添加场景 octopus updateLogicalGroupsScenarios 删除逻辑场景库 octopus deleteLogicalGroups 删除逻辑场景库中的场景 octopus deleteLogicalGroupsScenarios 创建场景地图 octopus createSimMaps 更新场景地图文件 octopus updateSimMaps 下载地图文件 octopus downloadSimMaps 创建逻辑场景地图 octopus createLogicalMaps 更新逻辑场景地图文件 octopus updateLogicalMaps 创建场景3D模型 octopus createSimModels 更新场景3D模型 octopus updateSimModels 下载场景3D模型文件 octopus downloadSimModels 创建测试套件 octopus createSimSuits 更新测试套件 octopus updateSimSuits 删除测试套件 octopus deleteSimSuits 套件添加用例 octopus addCasesToSuits 从套件删除用例 octopus deleteCasesFromSuit 创建测试用例 octopus createSimTestcases 更新测试用例 octopus updateSimTestcases 删除测试用例 octopus deleteSimTestcases 测试用例添加单个标签 octopus updateSimTestcasesLabels 测试用例删除单个标签 octopus deleteSimTestcasesLabels 创建场景 octopus createSimScenarios 更新场景 octopus updateSimScenarios 删除场景 octopus deleteSimScenarios 下载场景文件 octopus downloadSimScenarios 创建场景文件 octopus createSimScenariosFiles 修改场景文件 octopus updateSimScenariosFiles 场景绑定单个标签 octopus updateSimScenariosLabels 场景解绑标签 octopus deleteSimScenariosLabels 创建逻辑场景 octopus createLogicalScenarios 更新逻辑场景 octopus updateLogicalScenarios 删除逻辑场景 octopus deleteLogicalScenarios 下载逻辑场景文件 octopus downloadLogicalScenarios 创建逻辑场景文件 octopus createLogicalScenariosFiles 更新逻辑场景文件 octopus updateLogicalScenariosFiles 创建标签 octopus createSimLabels 更新标签 octopus updateSimLabels 删除标签 octopus deleteSimLabels 更新逻辑场景标签 octopus updateLogicalScenariosLabels 删除逻辑场景标签 octopus deleteLogicalScenariosLabels 创建参数泛化资源 octopus createLogicalParameters 下载逻辑参数文件 octopus downloadLogicalParameters 更新参数泛化资源文件 octopus updateLogicalParametersFiles 导入标签 octopus createSimTurtles 创建泛化任务 octopus createLogicalGeneralizations 删除泛化任务 octopus deleteLogicalGeneralizations 表7 云审计服务支持的智驾模型服务关键操作列表 操作名称 资源类型 事件名称 设置委托名称 octopus setAgency 删除委托名称 octopus deleteAgency 进行2D图片预标注 octopus createImageAnnotation 创建2D图片生成任务 octopus createImageGenJob 终止2D生成任务 octopus terminateImageGenJob 删除2D生成图片任务 octopus deleteImageGenJob 删除生成的2D图片 octopus deleteGenImage 批量删除生成的图片 octopus deleteGenImages 清理已删掉的图片 octopus cleanGenImage

统计信息 在批次子任务的“统计信息”页面，可查看该任务详情，项目任务流程以及标注对象统计信息。 任务详情：任务名称、数据类型、标注状态、任务包含的标注信息等。 图1 任务详情 项目任务流程：显示任务当前进度情况。 图2 项目任务流程 标注框数统计：人工/预标注对象数量统计。 图3 标注框数统计 审核框数量统计：审核结果的统计。 图4 审核框数量统计 标注帧数统计：任务标注帧数的统计。 图5 标注帧数统计 父主题： 批次子任务