华为云用户手册

日志搜索的常用操作 日志搜索的常用操作有分享日志、刷新等操作，具体参考表1。 表1 常用操作 操作 说明 创建快速查询 单击按钮，创建快速查询。 查看仪表盘 单击按钮，在弹出来的仪表盘页面中，可查看已创建的仪表盘。 添加告警 单击按钮，在弹出的页面中，支持新建告警规则。 分享日志 单击复制当前日志搜索页面的链接，用于分享搜索日志。 刷新日志 单击对日志进行刷新，有两种方式刷新方式：手动刷新和自动刷新。 手动刷新：单击“手动刷新”，可直接对日志进行刷新。 自动刷新：选择自动刷新的间隔时间，将对日志进行自动刷新。间隔时间范围为15秒、30秒、1分钟和5分钟。 复制 单击复制日志内容。 查看上下文 单击查看日志上下文。 支持选择简洁模式查看日志上下文。支持下载上下文内容。 更多操作 单击进入该时间段的日志详情页，查看更多日志信息。 在“扩展字段”页签，查看字段名称、字段值，在对应字段操作列，支持对该字段进行添加到查询、从查询中排除、字段存在、字段不存在、隐藏的方式搜索日志。 在“json格式”页签，查看日志的json格式。 在“上下文日志”页签，支持设置查询行数、过滤字段、下载日志、简洁模式等操作。 换行/取消换行 单击按钮，搜索的日志内容将换行显示，默认开启换行按钮。若不需要换行，单击按钮，取消换行。 下载日志 该功能仅支持白名单用户使用，如有需要，请提交工单申请开通。 请确保当前日志流上传了原始日志，否则下载后文件将没有内容。 鼠标悬浮在按钮上，单击“下载日志”，在弹出的下载日志页面中支持“本地下载”和“前往创建转储”。开通一次性转储后才能看到“前往创建转储”功能。 本地下载：将日志文件直接下载到本地，白名单用户单次下载支持最大2000万条日志。非白名单用户单次下载支持最大5,000条日志。 在下拉框中选择“.csv”或“.txt”，单击“开始下载日志”，可将日志导出至本地。 前往创建转储（白名单功能）：通过OBS转储任务下载日志文件，单次下载支持最大2,000万条日志。单击“前往创建转储”，跳转至配置转储页面，详细请参考日志转储至OBS。 鼠标悬浮在按钮上，单击“日志下载历史”，在日志下载历史页面，支持查看、下载、复制日志下载链接、删除日志下载记录。 全部折叠/全部展开 单击设置日志内容展示的行数。若不需要展示日志内容，再单击一次按钮即可关闭展示的日志内容。 JSON设置 鼠标悬浮在按钮上，单击“JSON设置”，在弹出的JSON设置页面中，设置格式化显示。 默认开启格式化，JSON默认展开层级为2层。若日志包含多个反斜杠，当日志展示为json格式时，会丢失一个反斜杠，因为json解析会将第一个反斜杠作为转义符处理。 开启格式化按钮：设置JSON默认展开层级，最大设置为10层。 关闭格式化按钮：对于JSON格式的日志，将不会格式化层级显示。 日志折叠设置 鼠标悬浮在按钮上，单击“日志折叠设置”，在弹出的日志折叠设置页面中，设置长日志字符个数。 日志超过设置的长日志字符个数时，超出字符将被隐藏，单击“展开”按钮可查看全部内容。 默认开启自动折叠长日志，字符个数默认为400个。 日志时间展示 鼠标悬浮在按钮上，单击“日志时间展示”，在弹出的日志折叠设置页面中，默认开启展示毫秒，设置是否展示毫秒、是否展示时区。 虚拟滚动设置 鼠标悬浮在按钮上，单击“虚拟滚动设置”，在弹出的虚拟滚动设置页面中，设置是否开启虚拟滚动、填写缓冲区大小。 虚拟滚动可以避免或减少滚动时卡顿的情况，提升操作体验，防止页面卡死。 滚动时数据会重新渲染，一定程度上影响数据流畅性。 缓冲区决定同时加载的数据量大小，缓冲区越大，同时加载的数据越多，但滚动性能会越差。 不可见字段列表 该列表展示版面设置中配置的不可见性字段。 当日志流未配置版面设置时，将不显示按钮。 当日志内容为“CONFIG_FILE”且未配置版面设置时，不可见字段默认有appName、clusterId、clusterName、containerName、hostIPv6、NameSpace、podName和serviceID。

日志搜索与分析概述 日志搜索与分析是运维中不可或缺的一环。日志接入成功后， 云日志 服务（LTS）支持对采集成功的日志数据进行搜索与分析。通过合理的日志收集、高效的搜索方法和专业的分析工具，可以实现对系统或应用的全面监控和精细化管理。 执行搜索与分析前，需要将上报的日志进行结构化配置和索引配置，因为结构化后数据具有严格的长度和格式，方便进行搜索与分析。支持在日志接入LTS时开启结构化解析配置和设置索引配置，详细请参考使用ICAgent插件采集日志和设置LTS日志索引配置。 若用户在日志接入LTS时没有配置ICAgent结构化解析，可以单独给目标日志流配置ICAgent结构化解析或云端结构化解析。推荐使用ICAgent结构化解析的方式，更多内容请参考ICAgent结构化解析规则说明。 结构化完成后，使用云日志服务（LTS）提供的搜索语法用于设置搜索条件，帮助您更有效地搜索日志。详细请参考搜索日志。 云日志服务（LTS）支持使用SQL分析语法，对结构化后的日志字段进行 日志分析 ，通过统计图表的方式对查询和分析的结果进行可视化展示。详细请参考分析LTS日志。 父主题： 日志搜索与分析（默认推荐）

日志转储至 DLI 登录云日志服务控制台，在左侧导航栏中选择“日志转储 ”。 在“日志转储”页面中，单击右上角“配置转储”。 在“配置转储”页面中，选择转储对象“DLI集群”，并配置各参数信息。 表1 配置转储参数说明 参数名称 说明 示例 是否开启转储 选择是否开启转储。 开启 转储对象 选择转储的云服务。 DLI集群 日志组名称 选择已创建的日志组。 - 企业项目 选择已创建的企业项目。 如果当前账号未开通企业项目则不显示该参数。 如果当前账号已开通企业项目，则存在以下情况： 当转储当前账号日志时，下拉框显示当前账号的全部企业项目。 当转储其他账号日志时，若委托账号未开通企业项目，则默认显示“default”。 当转储其他账号日志时，若委托账号已开通企业项目，则显示委托账号的全部企业项目。 default 日志流名称 选择已创建的日志流。 已配置过DLI集群转储的日志流不能重复配置。 - DLI-数据库 需要转储的目标DLI数据库名称。更多信息请参见DLI库表管理。 test DLI-数据表 需要转储的目标DLI数据库表名称。更多信息请参见DLI库表管理。 - 表普通列映射 将内置字段以及日志中配置的结构化字段和类型，映射到数据库表字段。转储类型支持转储所有字段和自定义转储字段。 表普通列映射和表分区列映射添加表字段的总数为创建表的总列数。 内置字段有13个，分别是hostIP、 hostId、hostName、pathFile、collectTime、clusterName、clusterId、 podName、containerName、regionName、projectId、logGroupName和logStreamName。 选择“转储所有字段”是转储日志下所有的日志流标签字段。 选择“自定义转储字段”是手动配置用户日志字段。 单击“自动配置”，云日志服务会根据采集时预览数据中的第一条日志字段、结构化字段、常见内置保留字段（例如hostIP、hostName、pathFile）自动生成内容，您可以根据自己的需要添加或者删除字段。 单击“添加”，在日志字段和表字段的下拉框中，选择您需要转储的字段。 单击操作列下的，删除不需要转储的字段。 - 表分区列映射 存储时根据设置的字段值进行分区。将内置字段以及日志中配置的结构化字段和类型，映射到数据库表字段。 内置字段有13个，分别是hostIP、 hostId、hostName、pathFile、collectTime、clusterName、clusterId、 podName、containerName、regionName、projectId、logGroupName和logStreamName 单击，在分区字段和表字段的下拉框中，选择您需要转储的字段。能添加一个表字段。 单击操作列下的，删除不需要的转储字段。 - 完成后单击“确定”。 创建转储任务成功后，支持查看、修改、删除转储任务。 转储任务一旦删除将不再对日志进行转储，请谨慎操作。 删除转储任务后，之前已经转储日志将会继续保存在DLI。

通用存储相关操作 在“通用存储”列表，还可以完成以下操作。 表1 通用存储相关操作 任务 操作步骤 查看通用存储 单击通用存储名称，可查看通用存储详情。具体可查看通用存储详情。 查询通用存储 在搜索框中输入搜索条件，按回车键即可查询。 删除通用存储 选择单个通用存储，单击操作栏的“ 删除”，删除单个通用存储。 勾选多个通用存储，单击列表上方的“删除”，可删除多个通用存储。 说明： 当通用存储中存在数据处理任务时，不可删除通用存储，需先删除完数据处理任务才可删除通用存储。 编辑通用存储 单击操作栏内的“编辑”，可编辑通用存储。

数据集来源分类 数据集来源分如下类型： 本地：直接从本地计算机上传数据集。 需提前准备文件保存至本地，且需满足如下条件： 仅支持上传扩展名为png、jpg、jpeg、pcd、json、yaml、txt、xml、csv、laz、las、bin、npy、wav、flac、mp3、m4a的文件。 单个文件最大为100MB，文件夹最大为10GB，文件数量最多为10000。 每一级文件或文件夹路径最长不能超过255字符。文件路径最长不能超过896字符。 标注：通过现有的标注任务，快速创建新的数据集。 OBS：支持从 对象存储服务 （OBS）中导入数据集。 需提前将数据集上传至OBS，并获取对应的访问密钥、私有访问密钥和OBS地址。 通用存储：可以从八爪鱼通用存储服务导入数据集。 数据集：基于现有数据集，创建子集。

导出数据集 单击数据集列表操作栏的“导出”，选择数据目的地。 数据目的地：默认选择OBS。 访问密钥：请输入访问密钥（AK）。 私有访问密钥：请输入私有访问密钥（SK）。 OBS目录：请指定数据集导出后存放的目录。 访问密钥ID（AK）和私有访问密钥（SK），在导入数据时，通过AK识别访问用户的身份，通过SK对请求数据进行签名验证，用于确保请求的机密性、完整性和请求者身份的正确性。 输入的访问密钥和私有访问密钥需要具有OBS服务如下权限： obs:object:GetObject、obs:object:PutObject、obs:bucket:ListAllMyBuckets、obs:bucket:ListBucket 勾选云服务声明，单击“确认”，等待数据集导出。 查看导出的数据集。 单击“导出任务”，即可看到导出任务，可对任务进行删除操作，OCTOPUS格式数据集目录结构如下： 导出的数据集文件目录结构可参考如下（图片标注类型） ├─{数据集名称}_{时间戳} ├─ data ├─ 帧目录名称1 ├─图片名称1.jpg #对应的已标注图片 ├─帧目录名称1.json #该标注图片的所有标注信息 ├─帧目录名称2 ├─图片名称2.jpg #对应的已标注图片 ├─帧目录名称2.json #该标注图片的所有标注信息 … ├─ meta └─ label_meta_infos.json #该数据集所有标注物信息 导出的数据集文件目录结构（点云标注类型） ├─{数据集名称}_{时间戳} ├─ data ├─帧目录名称1 ├─点云名称1.pcd #对应的已标注点云 ├─图片名称1.jpg #该点云图像对应的已标注图片 ├─帧目录名称1.json #该标注点云的所有标注信息 ├─帧目录名称2 ├─点云名称2.pcd #对应的已标注点云 ├─图片名称2.jpg #该点云图像对应的已标注图片 ├─帧目录名称2.json #该标注点云的所有标注信息 … ├─ meta └─ label_meta_infos.json #该数据集所有标注物信息

与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明 project: '项目名称' module: '感知' cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 speed：10km/h #选填 车速 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: ['主车直行','主车倒车'] #选填 标签，标签个数不超过50个 例：沙尘天，正向设计，驾驶模式 description: '强风沙天,车辆空载在排土区自动驾驶到接土区前等待长坡道' #选填 车载情况 segments: #选填 数据包场景片段 - tags: ['晴天','直行'] time: 2021-08-27T11:43:07~2021-08-27T11:43:47 data_type: Rosbag #必填 数据类型 map_id: MAP1134 #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。 preprocessor: #转OpenData算子信息 id: 10105 # 算子id resource_spec: X86_4Core_8GiB # 资源规格

标签管理相关操作 在“标签管理”页面，还可以完成以下操作。 表2 标签管理相关操作 任务 操作步骤 修改标签 单击标签后 ，修改标签描述和仿真标签。 说明： 内置标签不允许修改。 当场景标签关联仿真标签之后，生成的仿真场景推送到仿真场景库，会自带场景标签。 删除标签或分类 单击标签或分类后的 ，可删除指定标签或分类。 说明： 如果标签在使用中时，则该标签不可删除。 查看标签 单击标签后，可查看标签详情。 搜索标签 在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询。

使用场景 Octopus平台接收到原始数据后，将对数据进行解包、轨迹和接管分析等操作，用于数据总览、数据场景、数据回放、标注服务等模块，请用户结合实际需求，准备好相应模块所需数据。 Octopus平台转换后的OpenData数据服务模块所需数据请见下表： 表2 数据和模块对应关系 类型 消息 数据总览 数据场景 数据回放 标注服务 相机 camera - - √ √ 激光雷达 lidar - - √ √ 位置数据 gnss √ - √ - 自车坐标姿态 ego_tf - √ √ - 车辆数据 vehicle - √ √ - 感知推理 object_array_vision - √ √ - 接管及打标签信息 tag_record - - √ - 控制指令 control - - √ - 规划轨迹 planning_trajectory - - √ - 预测跟踪 predicted_objects - - √ - 全局规划 routing_path - - √ - 交通灯 traffic_light_info - - √ - 毫米波雷达 radar - - √ -

“octopus_data_collection.yaml”配置文件说明 数据包中有“Octopus_data_collection.yaml”配置文件，各类型传感器的名字必须和文件夹名称一致，格式也必须与规范相匹配。 配置文件，主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明 cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test0805' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: #选填 数据包对应标签ID description: '' #选填 数据包描述 data_type: opendata #必填 数据包类型，转换后的OpenData数据中包含ocotopus_data_collection.yaml文件 map_id:'' #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。

数据类型 Octopus平台对数据有以下要求： 数据类型：包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。 数据格式：Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为“.jpg”，激光雷达采集数据文件后缀为“.pcd”，其他采集数据文件后缀为“.pb”（谷歌定义的protobuf格式文件）。 详情请参考表1。 消息topic具体格式要求请参考“消息topic格式规范”。 接收到的消息topic示例请参考“消息topic格式示例”。 自车相关或每个传感器设备，都对应一个消息topic。 采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。 表1 数据类型和消息topic对应关系 分类 数据类型 消息topic（示例） 文件后缀 备注 传感器 相机（camera） camera_front .jpg 录制车辆路况图像数据。 激光雷达（lidar） lidar_roof_0 .pcd 以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。 位置数据（gnss） gnss_raw .pb 通过卫星导航系统，定位车辆位置。 毫米波雷达（radar） RADAR_FRONT .pcd 工作在毫米波段探测的雷达，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。 车辆数据 自车坐标和姿态数据（ego_tf） ego_tf .pb 定位自车所处位置以及当前车辆姿态。 车辆数据（vehicle） vehicle .pb 车辆底盘信息。 规划推理数据 目标推理数据（object_array_vision） object_array_vision .pb 感知数据信息。 标签数据 标签记录数据（tag_record） tag_record .pb 在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息。 控制数据 控制指令（control） control .pb 自车的方向盘转角、加速度值等控制数据。 规划路径 规划轨迹（planning_trajectory） planning_trajectory .pb 自车规划行驶路径。 预测路径 预测跟踪（predicted_objects） predicted_objects .pb 感知目标的预测路径。 全局规划 全局路径（routing_path） routing_path .pb 自车全局规划路径。 交通灯 交通灯信息（traffic_light_info） traffic_light_info .pb 红绿灯。

回放图层 在回放图层区域，可以选择不同图层，多层次观看数据回放视频。增加主车规划轨迹和感知目标预测轨迹，可以直观检验规控算法和控制模型的有效性及准确性。 对比回放源：可选择不同的回放源，进行对比。 摄像头：控制车辆摄像头采集的视频数据显示或隐藏。 主车定位：控制主车定位信息显示或隐藏。 感知目标：包含选项有感知目标ID、物体、类型、朝向、感知框。控制感知目标显示或隐藏。当选择了对比源之后，感知目标会由不同颜色和不同类型的感知框来展示。 信号灯：如果在场景片段中包含了信号灯时，回放片段中支持信号灯的展示，控制信号灯信息显示或隐藏。 毫米波雷达：控制毫米波雷达图像显示或隐藏。 激光雷达：控制3D点云图像显示或隐藏。 轨迹：包含有planning_trajectory、localization和predicted_objects。控制主车规划轨迹、主车的车辆行动轨迹和感知目标预测轨迹显示或隐藏。其中不同感知目标拥有不同的预测路径，一个感知目标可以拥有多条预测路径。 高精地图：当视频中含有高精地图map_id时，此选项才会显示。显示“路面”，控制高精地图路面显示或者隐藏。

数据导入相关操作 在“数据导入”列表，还可以完成以下操作。 表2 数据导入相关操作 任务 操作步骤 查看任务详情 单击操作栏的“详情”，可查看任务详情。 在任务详情页，单击数据包名称和算子名称，可跳转至相对应的详情界面。 查询导入任务 在搜索输入框中输入搜索条件，按回车键即可查询。 删除导入任务 单击导入列表后操作栏内的“删除”，可永久性删除导入任务。删除中的导入任务不可删除。 重启导入任务 重启导入状态为“失败”的任务。 单击导入任务操作栏内的“重启”。可重启指定任务。 勾选导入任务，单击列表上方的“重启”，可批量重启指定任务。

内置评测信号参数 表1 内置评测信号参数 内置评测信号参数 对应中文 jerkX 纵向加加速度 jerkY 侧向加加速度 speedX 纵向速度 speedY 侧向速度 accX 纵向加速度 accY 侧向加速度 speedYaw 横摆速度 relativeYaw 相对车道中心线偏离角 lateralOffset 相对车道中心线偏离距离 relativeSpeed 相对前车的速度 relativeDistance 相对前车的距离 TH 相对前车的车头时距 TTC 相对前车ttc rmsAccX 纵向加速度均方根值 rmsAccY 侧向加速度均方根值 varianceSpeed 速度方差

OBS简介 对象存储服务OBS是一个基于对象的海量存储服务，为客户提供海量、安全、高可靠、低成本的数据存储能力。对象存储服务OBS的基本组成是桶和对象。桶是OBS中存储对象的容器，每个桶都有自己的存储类别、访问权限、所属区域等属性，用户在互联网上通过桶的访问 域名 来定位桶。对象是OBS中数据存储的基本单位。 对Octopus云服务来说，OBS服务是一个数据存储中心，因为Octopus云服务本身目前没有数据存储的功能。在开发过程中的输入数据、输出数据、中间缓存数据都可以在OBS桶中进行存储、读取。

Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message Object { uint64 id = 1; #必选。目标推理数据object数组id string label = 2; #必选。标记物体类型 float pose_position_x = 3; #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4; #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5; #必选。目标物z轴坐标 float pose_orientation_x = 6; #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7; #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8; #必选。目标物四元数z值 float pose_orientation_w = 9; #必选。目标物四元数w值 float pose_orientation_yaw = 10; #必选。朝向角，单位：rad float dimensions_x = 11; #必选。目标物x方向尺寸（长） float dimensions_y = 12; #必选。目标物y方向尺寸（宽） float dimensions_z = 13; #必选。目标物z方向尺寸（高） float speed_vector_linear_x = 14; #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15; #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16; #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17; #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18; #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19; #必选。目标物相对于主车z方向位置 } message TrackedObjectFrame { uint64 timestamp = 1; #必选。时间戳 uint64 stamp_secs = 2; #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3; #必选。时间戳，单位：纳秒 repeated Object objects = 4; #必选。object数组 } message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1; }

Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message PathPoint { float x = 1; #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2; #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3; #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4; float kappa = 5; int32 lane_id= 6; float v=7; float a=8; float relative_time=9; } message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1; #必选，预测轨迹多个点 } message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1; int32 id=2; #必选，预测目标的id float x = 3; #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4; #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5; #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6; #必选，预测目标的多条轨迹 } message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1; uint64 stamp_nsecs = 2; uint64 timestamp = 3; #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4; #必选，多个目标的预测信息 } message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4; #必选，多条帧数据 }

Planning_trajectory 对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表8 planning_trajectory消息格式规范 格式名称 说明 PlanTrajectory 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message TrajectoryPoint { float x = 1; #必选，轨迹点x坐标 float y = 2; #必选，轨迹点y坐标 float z = 3; #必选，轨迹点z坐标 float theta = 4; float kappa = 5; int32 lane_id=6; float v=7; #必选，速度 float a=8; #必选，加速度 float relative_time=9; #必选，相对时间 } message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1; uint64 stamp_nsecs = 2; uint64 timestamp = 3; #必选，时间戳 float total_path_length = 4; float total_path_time=5; int32 gear=6; #非必选，档位 int32 trajectory_type=7; int32 vehicle_signal=8; repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9; #必选，轨迹 } message PlanTrajectory { repeated Trajectory trajectory_info= 1; }

Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; message Point{ float x = 1; float y = 2; float z = 3; } message Path{ uint64 id = 1; repeated Point path_point = 2; } message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1; uint64 stamp_secs = 2; uint64 stamp_nsecs = 3; repeated Path routing_path_info = 4; } message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4; }

Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message Light { uint64 id = 1; uint64 color = 2; uint64 state = 3; uint64 type = 4; float location_x = 5; float location_y = 6; float location_z = 7; } message Lights { uint64 timestamp = 1; uint64 stamp_secs = 2; uint64 stamp_nsecs = 3; repeated Light lights = 4; } message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1; }

Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message GnssPoint { uint64 stamp_secs = 1; #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2; #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3; #必选。纬度 float longitude = 4; #必选。经度 float elevation = 5; #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6; #必选。时间戳 } message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1; }

Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1; uint64 stamp_nsecs = 2; uint64 timestamp = 3; #必选，时间戳 float acceleration=4; #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5; #必选，方向盘转角 int32 gear=6; } message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1; }

Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message VehicleFrame { uint64 stamp_secs = 1; #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 2; #必选。时间戳，单位：纳秒 uint32 autonomy_status = 3; #非必选。自动驾驶状态 sint32 gear_value = 4; #必选。只应从枚举常量中赋值 float vehicle_speed = 5; #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。 float steering_angle = 6; #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。 float yaw_rate = 7; #Unit: deg/s float interior_temperature = 8; #Unit: Celsius float outside_temperature = 9; #Unit: Celsius float brake = 10; #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11; #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12; #必选。左转灯。 int32 turn_right_light=13; #必选。右转灯。 float longitude_acc=14; #必选。纵向加速度。 float lateral_acc=15; #必选。横向加速度。 } message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1; }

Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message LocalizationInfoFrame { uint64 timestamp = 1; #必选。时间戳。 uint64 stamp_secs = 2; #必选。时间戳，单位：秒 uint64 stamp_nsecs = 3; #必选。时间戳，单位：纳秒 float pose_position_x = 4; #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5; #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6; #必选。自车z轴坐标 float pose_orientation_x = 7; #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8; #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9; #必选。自车四元数z值 float pose_orientation_w = 10; #必选。自车四元数w值 float pose_orientation_yaw=11; #必选。朝向角，单位：rad float velocity_linear=12; #必选。速度，单位：m/s float velocity_angular=13; #必选。角速度，单位：rad/s float acceleration_linear=14; #必选。加速度，单位：m^2/s float acceleration_angular=15; #必选。角加速度，单位：rad^2/s } message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1; }

Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"; package Octopusdata; message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1; #必选。场景id string source = 2; #必选。片段的来源 uint64 start = 3; #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4; #必选。片段的结束时间（时间戳） } message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1; }

Planning_trajectory stamp_secs: 1617336640 stamp_nsecs: 809739351 timestamp: 1617336640809 trajectory_points { x: -151.27487182617188 y: 486.55096435546875 theta: 0.0023324606008827686 kappa: -0.0017824547830969095 } trajectory_points { x: -151.21182250976562 y: 486.5510559082031 theta: 0.0022713469807058573 kappa: -0.0017127590253949165 } ......

Routing_path timestamp: 1630057162125 stamp_secs: 1630057162 stamp_nsecs: 125769156 routing_path_info { id: 1 path_point { x: -203.34230041503906 y: 125.63516998291016 z: -0.5 } path_point { x: -203.34915161132812 y: 125.72517395019531 z: -0.5 }......}

Vehicle vehicle_info { stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 847945211 autonomy_status: 0 gear_value: 4 vehicle_speed: 43.93000030517578 steering_angle: 0.699999988079071 yaw_rate: 0.0 interior_temperature: 0.0 outside_temperature: 0.0 brake: 0.0 timestamp: 1604996332847 turn_left_light: 0 turn_right_light: 0 longitude_acc: -0.03125 lateral_acc: 0.0 }

Object_array_vision tracked_object { timestamp: 1604996332862 stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 862911489 objects { id: 26175 label: "Car" pose_position_x: 1154.59912109375 pose_position_y: -496.5350646972656 pose_position_z: -1.8222997188568115 pose_orientation_z: 0.714431643486023 pose_orientation_w: 0.6997052431106567 pose_orientation_yaw: 1.5916229486465454 dimensions_x: 4.513162136077881 dimensions_y: 1.7747581005096436 dimensions_z: 1.628068208694458 speed_vector_linear_x: 0.012852923013269901 speed_vector_linear_y: -9.972732543945312 relative_position_x: -17.48011016845703 relative_position_y: 10.685434341430664 relative_position_z: -0.17673441767692566 } objects { id: 26170 label: "Pedestrian" pose_position_x: 1180.902099609375 pose_position_y: -504.7625732421875 pose_position_z: -1.3601081371307373 pose_orientation_z: -0.7057344317436218 pose_orientation_w: 0.7084764242172241 pose_orientation_yaw: -1.5669186115264893 dimensions_x: 0.7922295331954956 dimensions_y: 0.7891787886619568 dimensions_z: 1.6868246793746948 speed_vector_linear_x: 0.13573257625102997 speed_vector_linear_y: 1.5281875133514404 relative_position_x: -25.306795120239258 relative_position_y: -15.737456321716309 relative_position_z: 0.39350399374961853 } objects { id: 26169 label: "Pedestrian" pose_position_x: 1175.647216796875 pose_position_y: -506.730712890625 pose_position_z: -1.569373607635498 pose_orientation_z: 0.6943609118461609 pose_orientation_w: 0.7196269631385803 pose_orientation_yaw: 1.5350627899169922 dimensions_x: 0.8029457330703735 dimensions_y: 0.7876891493797302 dimensions_z: 1.6028095483779907 speed_vector_linear_x: 0.06551000475883484 speed_vector_linear_y: 0.0022428608499467373 relative_position_x: -27.355571746826172 relative_position_y: -10.512933731079102 relative_position_z: 0.19844147562980652 } objects { id: 26168 label: "Pedestrian" pose_position_x: 1173.3189697265625 pose_position_y: -507.2300109863281 pose_position_z: -1.6026556491851807 pose_orientation_z: 0.717462956905365 pose_orientation_w: 0.6965966820716858 pose_orientation_yaw: 1.600306749343872 dimensions_x: 0.7922430038452148 dimensions_y: 0.7811086177825928 dimensions_z: 1.6341478824615479 speed_vector_linear_x: -0.04817964881658554 speed_vector_linear_y: -0.21502695977687836 relative_position_x: -27.89008903503418 relative_position_y: -8.192517280578613 relative_position_z: 0.16775710880756378 } objects { id: 26155 label: "Bus" pose_position_x: 1172.106689453125 pose_position_y: -478.5303039550781 pose_position_z: -0.48812994360923767 pose_orientation_z: -0.7203028798103333 pose_orientation_w: 0.6936596632003784 pose_orientation_yaw: -1.6084778308868408 dimensions_x: 11.322981834411621 dimensions_y: 2.9294095039367676 dimensions_z: 3.1415622234344482 speed_vector_linear_x: -0.017722932621836662 speed_vector_linear_y: 0.1302066147327423 relative_position_x: 0.7977913022041321 relative_position_y: -6.548437118530273 relative_position_z: 0.9966707229614258 } objects { id: 26153 label: "Bus" pose_position_x: 1148.1876220703125 pose_position_y: -490.8350524902344 pose_position_z: -0.954763650894165 pose_orientation_z: 0.6907882690429688 pose_orientation_w: 0.7230570912361145 pose_orientation_yaw: 1.5251574516296387 dimensions_x: 10.779899597167969 dimensions_y: 2.856076717376709 dimensions_z: 2.811084508895874 speed_vector_linear_x: 0.03153659775853157 speed_vector_linear_y: 0.23439916968345642 relative_position_x: -11.868709564208984 relative_position_y: 17.1827335357666 relative_position_z: 0.6278138756752014 } objects { id: 26141 label: "Bus" pose_position_x: 1171.7779541015625 pose_position_y: -512.5936889648438 pose_position_z: -0.9443151354789734 pose_orientation_z: -0.7186583876609802 pose_orientation_w: 0.6953632831573486 pose_orientation_yaw: -1.6037421226501465 dimensions_x: 10.841312408447266 dimensions_y: 2.9661808013916016 dimensions_z: 3.2250704765319824 speed_vector_linear_x: 0.0513402484357357 speed_vector_linear_y: 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Tag_record segments { scenario_id: 100000000 source: "takeover" start: 1617336642300 end: 1617336652300 } segments { scenario_id: 100000000 source: "vehicle" start: 1617336672300 end: 1617336692300 }