华为云用户手册

命名类限制 表1 命名类限制 限制项 说明 SFS Turbo文件系统名称 创建的文件系统名称只能由英文字母、数字、下划线和中划线组成，输入长度需大于等于4个字符并小于等于64个字符，并以字母开头。 标签的键 标签的“键”最大长度为128个字符，可以包含任意语种的字母、数字和空格，以及_.:=+-@字符，但首尾不能包含空格，且不能以_sys_开头。 标签的值 标签的“值”最大长度为255个字符，可以包含任意语种的字母、数字和空格，以及_.:/=+-@字符，但首尾不能包含空格。

文件系统类型 本章节介绍了各种类型的SFS Turbo文件系统的特点、优势及应用场景。 表1 SFS Turbo文件系统 参数 20MB/s/TiB 40MB/s/TiB 125MB/s/TiB 250MB/s/TiB 500MB/s/TiB 1000MB/s/TiB 最大带宽 8GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达20 GBps 8GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达20 GBps 20GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达100 GBps 20GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达100 GBps 80GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达200 GBps 80GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达200 GBps 最大IOPS 25万 25万 100万 100万 400万 如需提高IOPS，请提交工单申请，最高可达1000万 400万 如需提高IOPS，请提交工单申请，最高可达1000万 平均单路4K延迟 2~5ms 2~5ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 容量 3.6TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 优势 大容量、低成本 大容量、低成本 低时延、高性价比 低时延、高性价比 高IOPS、性能高密 高IOPS、性能高密 典型应用场景 日志存储、文件共享、内容管理、网站 日志存储、文件共享、内容管理、网站 AI训练、自动驾驶、EDA仿真、渲染、企业NAS应用、高性能web应用 AI训练、自动驾驶、EDA仿真、渲染、企业NAS应用、高性能web应用 大规模AI训练、AI大模型、AIGC 大规模AI训练、AI大模型、AIGC 表2 SFS Turbo上一代文件系统 参数 标准型 标准型-增强版（停售） 性能型 性能型-增强版（停售） HPC缓存型（停售） 最大带宽 150MB/s 1GB/s 350MB/s 2GB/s 48GB/s 最大IOPS 5K 15K 20K 100K 2000k 平均单路4K延迟 2~5ms 2~5ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 读时延：亚毫秒级 容量 500GB~32TB 10TB~320TB 500GB~32TB 10TB~320TB 起步容量（GB）=带宽大小*2 最大容量1PB 优势 大容量、低成本 低时延、高IOPS 大带宽、高IOPS 典型应用场景 代码存储、日志存储、文件共享、企业办公 高性能网站、文件共享、内容管理、图片渲染、AI训练、企业办公 超大规模渲染 最大IOPS、最大带宽两个参数的值均为读写总和。比如最大IOPS=IOPS读+IOPS写。 扩容时，SFS Turbo标准型、标准型-增强版（停售）、性能型、性能型-增强版扩容步长至少为100GB，规格为20MB/s/TiB、40MB/s/TiB、125MB/s/TiB、250MB/s/TiB、500MB/s/TiB、1000MB/s/TiB的文件系统扩容步长为1.2TB，且必须为1.2TB的整数倍。

审计 云审计 服务（Cloud Trace Service， CTS ），是华为 云安全 解决方案中专业的日志审计服务，提供对各种云资源操作记录的收集、存储和查询功能，可用于支撑安全分析、合规审计、资源跟踪和问题定位等常见应用场景。 用户开通云审计服务并创建和配置追踪器后，CTS可记录SFS Turbo的管理事件和数据事件用于审计。 CTS的详细介绍和开通配置方法，请参见CTS快速入门。 CTS支持追踪的SFS Turbo管理事件和数据事件列表，请参见审计。 父主题： 安全

功能描述 规格丰富 支持标准型、性能型等，满足不同应用场景性能诉求。 弹性扩展 容量按需扩容，性能线性增长。 安全可靠 三副本冗余：存储数据持久度高达99.9999999%。 数据加密 ：存储池支持数据加密，保护数据安全。 VPC隔离：安全可靠，租户间100%隔离。 物理独享：存储池物理隔离，资源独享。 备份恢复 专属文件存储服务支持CBR备份，基于备份可以恢复文件存储系统。 监控文件系统 对接 云监控 ，支持带宽、IOPS、容量等多种监控指标。 审计文件系统 支持通过云审计服务对资源的操作进行记录，以便用户可以查询、审计和回溯。

性能规格 表1 性能规格 实例名称 依赖底层资源 性能规格 SFS Turbo标准型专属 DCC：C7/C7n/C6/C6s/C7/C6/C6s/C7t/C7n/C6nl实例 DSS：高IO资源池 带宽=min{1GB/s，DSS存储池可用带宽} IOPS=min{15k, DSS存储池可用IOPS} SFS Turbo性能型专属 DCC：C7/C7n/C6/C6s/C7/C6/C6s/C7t/C7n/C6nl实例 DSS：超高IO资源池 带宽=min{2GB/s，DSS存储池可用带宽} IOPS=min{20k，DSS存储池可用IOPS} 存储池可用带宽和IOPS，与存储容量成正比例关系。在购买专属弹性文件服务，规划DSS专属存储资源时，需要为专属弹性文件服务预留对应的容量和性能，避免出现容量或性能不足，影响专属文件存储服务。 在“性能规格”中，带宽值和IOPS值为“{}”中的最小值。

应用场景 SFS Turbo为用户提供一个完全托管的共享文件存储，能够弹性伸缩至PB级规模，最高可提供亚毫秒级低时延、百万级IOPS、百GB带宽。具备高可用性和持久性，为海量的小文件、低延迟高IOPS型应用提供有力支持。 适用于多种应用场景，包括AI训练、AIGC、自动驾驶、渲染、EDA仿真、企业NAS应用等。 SFS Turbo为用户提供更为丰富的文件系统规格选择，助力更多不同场景下的业务成功上云。 表1 SFS Turbo文件系统 参数 20MB/s/TiB 40MB/s/TiB 125MB/s/TiB 250MB/s/TiB 500MB/s/TiB 1000MB/s/TiB 最大带宽 8GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达20 GBps 8GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达20 GBps 20GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达100 GBps 20GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达100 GBps 80GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达200 GBps 80GB/s 如需提高吞吐能力，请提交工单申请，最高可达200 GBps 最高IOPS 25万 25万 100万 100万 400万 如需提高IOPS，请提交工单申请，最高可达1000万 400万 如需提高IOPS，请提交工单申请，最高可达1000万 平均单路4K延迟 2~5ms 2~5ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 容量 3.6TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 1.2TB~1PB 优势 大容量、低成本 大容量、低成本 低时延、高性价比 低时延、高性价比 高IOPS、性能高密 高IOPS、性能高密 典型应用场景 日志存储、文件共享、内容管理、网站 日志存储、文件共享、内容管理、网站 AI训练、自动驾驶、EDA仿真、渲染、企业NAS应用、高性能web应用 AI训练、自动驾驶、EDA仿真、渲染、企业NAS应用、高性能web应用 大规模AI训练、AI大模型、AIGC 大规模AI训练、AI大模型、AIGC 表2 SFS Turbo上一代文件系统 参数 标准型 标准型-增强版（停售） 性能型 性能型-增强版（停售） HPC缓存型（停售） 最大带宽 150MB/s 1GB/s 350MB/s 2GB/s 48GB/s 最高IOPS 5K 15K 20K 100K 2000k 平均单路4K延迟 2~5ms 2~5ms 1~3ms 1~3ms 1~3ms 读时延：亚毫秒级 容量 500GB~32TB 10TB~320TB 500GB~32TB 10TB~320TB 起步容量（GB）=带宽大小*2 最大容量1PB 优势 大容量、低成本 低时延、高IOPS 大带宽、高IOPS 典型应用场景 代码存储、日志存储、文件共享、企业办公 高性能网站、文件共享、内容管理、图片渲染、AI训练、企业办公 超大规模渲染 最高IOPS、最大带宽两个参数的值均为读写总和。比如最高IOPS=IOPS读+IOPS写。 扩容时，SFS Turbo标准型、标准型-增强版（停售）、性能型、性能型-增强版（停售）扩容步长至少为100GB，规格为20MB/s/TiB、40MB/s/TiB、125MB/s/TiB、250MB/s/TiB、500MB/s/TiB、1000MB/s/TiB的文件系统扩容步长为1.2TB。

服务的访问控制 SFS Turbo对接了 IAM 服务，支持给企业中的员工设置不同的访问权限功能，以达到不同员工之间的权限隔离，用户可以通过IAM服务进行精细化的资源管控。详情请参见SFS Turbo的权限策略。 SFS Turbo支持通过IAM权限进行访问控制。 表1 SFS Turbo访问控制 访问控制方式 简要说明 详细介绍 权限控制 IAM权限 IAM权限是作用于云资源的，IAM权限定义了允许和拒绝的访问操作，以此实现云资源权限访问控制。管理员创建IAM用户后，需要将用户加入到一个用户组中，IAM可以对这个组授予SFS Turbo所需的权限，组内用户自动继承用户组的所有权限。 权限管理 父主题： 身份认证与访问控制

如何访问高性能弹性文件服务 基于HTTPS请求的API（Application programming interface）管理方式或管理控制台方式均可访问高性能弹性文件服务。 API方式 如果用户需要将云服务平台上的高性能弹性文件服务集成到第三方系统，用于二次开发，请使用API方式访问高性能弹性文件服务，具体操作请参见《高性能弹性文件服务API参考》。 管理控制台方式 非API方式，请使用管理控制台方式访问高性能弹性文件服务。

高性能弹性文件服务简介 高性能弹性文件服务（Scalable File Service Turbo，SFS Turbo）提供按需扩展的高性能文件存储（NAS），可为云上多个弹性云服务器（Elastic Cloud Server，E CS ）、容器（CCE&CCI）、裸金属服务器（BMS）提供共享访问。如图1所示。 图1 访问高性能弹性文件服务 与传统的文件共享存储相比，高性能弹性文件服务具有以下优势： 文件共享 同一区域跨多个可用区的云服务器可以访问同一文件系统，实现多台云服务器共同访问和分享文件。 弹性扩展 高性能弹性文件服务可以根据您的使用需求，在不中断应用的情况下，增加文件系统的容量。一键式操作，轻松完成您的容量定制。 高性能、高可靠性 性能随容量增加而提升，同时保障数据的高持久度，满足业务增长需求。 存储底层包含HDD和SSD两种存储介质；存储系统采用分布式存储架构，全模块架构冗余设计，无单一故障点。 无缝集成 高性能弹性文件服务同时支持NFS和SMB协议。通过标准协议访问数据，无缝适配主流应用程序进行数据读写。同时兼容SMB2.0/2.1/3.0版本，Windows客户端可轻松访问共享空间。 操作简单、低成本 操作界面简单易用，您可轻松快捷地创建和管理文件系统。

SMB SMB（Server Message Block），是一种网络文件系统访问协议。通过SMB协议，可实现Windows系统主机之间的网络文件共享。它使得Windows客户端能够识别并访问网络中存储系统提供的共享资源，客户端用户能够像使用本机一样对保存在存储系统中的文件进行读、写、创建等操作。 SMB类型的文件系统不支持使用Linux操作系统的云服务器进行挂载。 Windows系统建议使用SMB协议类型的文件系统。

什么是区域、可用区？ 区域和可用区用来描述数据中心的位置，您可以在特定的区域、可用区创建资源。 区域（Region）：从地理位置和网络时延维度划分，同一个Region内共享弹性计算、块存储、对象存储、VPC网络、弹性公网IP、镜像等公共服务。Region分为通用Region和专属Region，通用Region指面向公共租户提供通用云服务的Region；专属Region指只承载同一类业务或只面向特定租户提供业务服务的专用Region。 可用区（AZ，Availability Zone）：一个AZ是一个或多个物理数据中心的集合，有独立的风火水电，AZ内逻辑上再将计算、网络、存储等资源划分成多个集群。一个Region中的多个AZ间通过高速光纤相连，以满足用户跨AZ构建高可用性系统的需求。 图1阐明了区域和可用区之间的关系。 图1 区域和可用区 目前，华为云已在全球多个地域开放云服务，您可以根据需求选择适合自己的区域和可用区。更多信息请参见华为云全球站点。

计费项 默认为按需计费模式。即按您购买时选择的存储容量和时长收费，而不是以实际的使用量收费。以小时为单位，按每小时整点结算。结算时，时长不足1小时的，按1小时计费。计费模型如表1所示。 表1 计费模型 计费项 计费因子 标准型、标准型-增强版（停售）、性能型、性能型-增强版（停售）、20MB/s/TiB、40MB/s/TiB、125MB/s/TiB、250MB/s/TiB、500MB/s/TiB、1000MB/s/TiB 存储空间 HPC缓存型（停售） 存储空间 吞吐带宽

如何选择区域？ 选择区域时，您需要考虑以下几个因素： 地理位置 一般情况下，建议就近选择靠近您或者您的目标用户的区域，这样可以减少网络时延，提高访问速度。 在除中国大陆以外的亚太地区有业务的用户，可以选择“中国-香港”、“亚太-曼谷”或“亚太-新加坡”区域。 在非洲地区有业务的用户，可以选择“非洲-约翰内斯堡”区域。 在拉丁美洲地区有业务的用户，可以选择“拉美-圣地亚哥”区域。 “拉美-圣地亚哥”区域位于智利。 资源的价格 不同区域的资源价格可能有差异，请参见华为云服务价格详情。

功能概览 表1列出了高性能弹性文件服务的常用功能。 在使用高性能弹性文件服务之前，建议您先通过产品基本概念介绍了解NFS、SMB等基本概念，以便更好地理解高性能弹性文件服务提供的功能。 表1 高性能弹性文件服务常用功能 功能名称 功能描述 发布区域 NFS协议 NFS（Network File System），即网络文件系统。一种使用于分散式文件系统的协议，通过网络让不同的机器、不同的操作系统能够彼此分享数据。多台ECS安装NFS客户端后，挂载文件系统，即可实现ECS间的文件共享。Linux客户端建议使用NFS协议。 全部 SMB协议 SMB（Server Message Block），是一种网络文件系统访问协议。通过SMB协议，可实现Windows系统主机之间的网络文件共享。它使得Windows客户端能够识别并访问网络中存储系统提供的共享资源，客户端用户能够像使用本机一样对保存在存储系统中的文件进行读、写、创建等操作。Windows客户端建议使用SMB协议。 请提交工单申请 全部（白名单开放） 文件系统管理 文件系统是SFS Turbo中存储文件的容器。SFS Turbo提供创建、查看、删除等基本功能，帮助您便捷的进行文件系统管理。 全部 目录配额 SFS Turbo目录配额功能可以帮助您轻松管理目录级配额，包括添加配额、修改配额、删除配额和查询配额。 全部 权限管理 SFS Turbo通过IAM权限方式进行权限管理。您可以通过IAM自定义策略授予IAM用户细粒度的SFS Turbo权限，用来控制文件系统的读写权限。 全部 备份SFS Turbo文件系统 备份是文件系统在某一时间点的完整备份，记录了这一时刻文件系统的所有配置数据和业务数据。当您的文件系统出现故障或文件系统中的数据发生逻辑错误等时，可快速使用备份恢复数据。 全部 加密SFS Turbo文件系统 当您由于业务需求从而需要对存储在文件系统的数据进行加密时，高性能弹性文件服务为您提供加密功能，可以对新创建的文件系统进行加密。 全部 扩容SFS Turbo文件系统 用户可以通过执行扩容操作来增加文件系统的容量。 全部 使用 CES 监控SFS Turbo文件系统 云监控服务 为用户提供一个针对资源的立体化监控平台。通过云监控，您可以全面了解文件系统的使用情况、业务的运行状况，并及时收到异常告警做出反应，保证业务顺畅运行。 全部 使用CTS审计SFS Turbo文件系统 高性能弹性文件服务支持通过云审计服务对资源的操作进行记录，以便用户可以查询、审计和回溯。 全部 企业项目 企业项目是对多个资源实例进行归类管理的单位，不同云服务区域的资源和项目可以归到一个企业项目中。企业可以根据不同的部门或项目组，将相关的资源放置在相同的企业项目内进行管理，支持资源在企业项目之间迁移。 全部 标签 标签用于标识文件系统，以此来达到对文件系统进行分类的目的。当为文件系统添加标签时，该文件系统上所有请求产生的计费话单里都会带上这些标签，从而可以针对话单报表做分类筛选，进行更详细的成本分析。 全部

支持文件系统挂载的操作系统 已通过兼容性测试的操作系统如表1所示。 表1 支持文件系统挂载的操作系统列表 类型 版本范围 CentOS CentOS 5,6,7 for x86 Debian Debian GNU/Linux 6,7,8,9 for x86 Oracle Oracle Enterprise Linux 5,6,7 for x86 Red Hat Red Hat Enterprise Linux 5,6,7 for x86 SUSE SUSE Linux Enterprise Server 10,11,12 for x86 Ubuntu Ubuntu 14.04及以上 Euler Euler OS 2 Fedora Fedora 24,25 OpenSUSE OpenSUSE 42

Octopus开发基本流程？ Octopus是一站式自动驾驶开发平台，从数据收集上云，到自动化处理数据，自动或手动标注数据，创建并增量更新数据集，并将数据集用于模型训练，以及基于特定场景的在线仿真，用户都可以在Octopus平台上完成。 图1 Octopus开发流程 采集数据 指的是数据采集车辆各传感器的原始数据，是使用Octopus平台前的准备工作。当前支持使用Rosbag数据格式收集采集数据。 上传数据 原始数据采集完毕后，在平台上创建数据收集任务，通过多种方式上传数据文件至Octopus平台。 数据处理 通过用户自定义算子对Rosbag数据包进行处理，最终将原始数据结构化，解析出各种不同传感器详细数据，如摄像头录制的图像数据、雷达的点云数据、车辆行驶轨迹等。生成的图片可以直接用于标注。 标注数据 对于图片和点云数据，可以通过自动或人工的方式，标注图像中特定物体。标注后的图片和点云图片可用于模型训练，高质量的标注数据有利于模型精准度提升，并持续迭代。 增量数据集 将标注后的数据根据数据类型、标注、标签等，建立不同种类的数据集，同时支持数据集增量更新，可针对性用于不同算法和模型的训练。 模型训练 基于平台上创建好的数据集，可对自定义算法或内置算法进行训练，并对生成的模型进行评估，也可进一步用于预标注。 模型评估 在建模过程中，由于偏差过大导致的模型欠拟合以及方差过大导致的过拟合的存在，因此需要一套评价体系，来评估模型的泛化能力。 在线仿真 仿真即通过软件模拟车辆行驶的路况和场景，不需要真实的环境和硬件，极大节省训练和测试的成本和时间。Octopus仿真服务预置了智能驾驶、主动安全、危险场景等六大场景实例，覆盖大部分驾驶路况，用户可直接在线使用，持续迭代提升自动驾驶安全性。 父主题： 关于Octopus

Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。message Point{ float x = 1。 float y = 2。 float z = 3。}message Path{ uint64 id = 1。 repeated Point path_point = 2。}message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Path routing_path_info = 4。}message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4。}

Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float acceleration=4。 #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5。 #必选，方向盘转角 int32 gear=6。}message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1。}

Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message PathPoint { float x = 1。 #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。}message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选，预测轨迹多个点}message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选，预测目标的id float x = 3。 #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选，预测目标的多条轨迹}message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选，多个目标的预测信息}message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选，多条帧数据}

Planning_trajectory 对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表8 planning_trajectory消息格式规范 格式名称 说明 PlanTrajectory 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message TrajectoryPoint { float x = 1。 #必选，轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id=6。 float v=7。 #必选，速度 float a=8。 #必选，加速度 float relative_time=9。 #必选，相对时间}message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float total_path_length = 4。 float total_path_time=5。 int32 gear=6。 #非必选，档位 int32 trajectory_type=7。 int32 vehicle_signal=8。 repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。 #必选，轨迹}message PlanTrajectory { repeated Trajectory trajectory_info= 1。}

Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Light {uint64 id = 1。uint64 color = 2。uint64 state = 3。uint64 type = 4。 float location_x = 5。 float location_y = 6。 float location_z = 7。}message Lights { uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Light lights = 4。}message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1。}

Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1。 #必选。场景id string source = 2。 #必选。片段的来源 uint64 start = 3。 #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4。 #必选。片段的结束时间（时间戳）}message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1。}

Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Object {uint64 id = 1。 #必选。目标推理数据object数组idstring label = 2。 #必选。标记物体类型float pose_position_x = 3。 #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4。 #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5。 #必选。目标物z轴坐标float pose_orientation_x = 6。 #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7。 #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8。 #必选。目标物四元数z值float pose_orientation_w = 9。 #必选。目标物四元数w值float pose_orientation_yaw = 10。 #必选。朝向角，单位：radfloat dimensions_x = 11。 #必选。目标物x方向尺寸（长）float dimensions_y = 12。 #必选。目标物y方向尺寸（宽）float dimensions_z = 13。 #必选。目标物z方向尺寸（高）float speed_vector_linear_x = 14。 #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15。 #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16。 #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17。 #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18。 #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19。 #必选。目标物相对于主车z方向位置}message TrackedObjectFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒repeated Object objects = 4。 #必选。object数组}message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1。}

与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明project: '项目名称'module: '感知'cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 speed：10km/h #选填 车速 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: ['主车直行','主车倒车'] #选填 标签，标签个数不超过50个 例：沙尘天，正向设计，驾驶模式 description: '强风沙天,车辆空载在排土区自动驾驶到接土区前等待长坡道' #选填 车载情况 segments: #选填 数据包场景片段 - tags: ['晴天','直行'] time: 2021-08-27T11:43:07~2021-08-27T11:43:47data_type: Rosbag #必填 数据类型 map_id: MAP1134 #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。preprocessor: #转OpenData算子信息 id: 10105 # 算子id resource_spec: 4Core_8GiB # 资源规格

Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message GnssPoint {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3。 #必选。纬度 float longitude = 4。 #必选。经度 float elevation = 5。 #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6。 #必选。时间戳}message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1。}

Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message LocalizationInfoFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳。uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒float pose_position_x = 4。 #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5。 #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6。 #必选。自车z轴坐标float pose_orientation_x = 7。 #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8。 #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9。 #必选。自车四元数z值float pose_orientation_w = 10。 #必选。自车四元数w值float pose_orientation_yaw=11。 #必选。朝向角，单位：radfloat velocity_linear=12。 #必选。速度，单位：m/sfloat velocity_angular=13。 #必选。角速度，单位：rad/sfloat acceleration_linear=14。 #必选。加速度，单位：m^2/sfloat acceleration_angular=15。 #必选。角加速度，单位：rad^2/s}message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。}

查看OBS桶与Octopus是否在同一区域 查看创建的OBS桶所在区域。 登录OBS管理控制台。 进入“对象存储”界面，可在桶列表的“桶名称”列查找，或在右上方的搜索框中输入已经创建的桶名称搜索，找到您创建的OBS桶。 在“区域”列可查看创建的OBS桶的所在区域。 查看Octopus所在区域。 登录Octopus控制台，在控制台左上角可查看Octopus所在区域。 图1 Octopus控制台 比对您创建的OBS桶所在区域与Octopus所在区域是否一致。务必保证OBS桶与Octopus所在区域一致。

Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message VehicleFrame {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒uint32 autonomy_status = 3。 #非必选。自动驾驶状态sint32 gear_value = 4。 #必选。只应从枚举常量中赋值float vehicle_speed = 5。 #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。float steering_angle = 6。 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。float yaw_rate = 7。 #Unit: deg/sfloat interior_temperature = 8。 #Unit: Celsiusfloat outside_temperature = 9。 #Unit: Celsiusfloat brake = 10。 #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11。 #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12。 #必选。左转灯。int32 turn_right_light=13。 #必选。右转灯。float longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 }message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。}

“Octopus_data_collection.yaml”配置文件说明 数据包中必须含有“Octopus_data_collection.yaml”配置文件，且配置文件中采集时间、车辆名称、ego_tf关键字为必填项，各类型传感器的名字必须和文件夹名称一致，格式也必须与规范相匹配，否则会导致数据上传失败。 配置文件，主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test0805' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: #选填 数据包对应标签ID description: '' #选填 数据包描述data_type: OpenData #必填 数据包类型，转换后的OpenData数据中包含ocotopus_data_collection.yaml文件map_id:'' #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。folders: #必填，传感器信息（硬盘递送选填，obs导入和本地直传必填） camera: #camera类型传感器 数量不超过20个 - name: camera_03encode format: jpg lidar: #lidar类型传感器 数量不超过10个 - name: pandar format: pcd gnss: #gnss类型传感器 数量不超过1个 - name: inspvax format: proto3 radar: #radar类型传感器 数量不超过10个 - name: pandar format: pcd vehicle: #vehicle类型传感器 数量不超过1个 - name: holo_VehicleInfoMagotan format: proto3 ego_tf: #ego_tf类型传感器 数量不超过1个 - name: localization_info format: proto3 object_array_vision: - #object_array_vision类型传感器 数量不超过5个 - name: tracked_objects format: proto3 tag_record: #tag_record类型传感器 数量不超过1个 - name: tag_record format: proto3 planning_trajectory: #planning_trajectory类型传感器 数量不超过1个 - name: planning_trajectory format: proto3 predicted_objects: #predicted_objects类型传感器 数量不超过1个 - name: prediction_prediction_obstacles format: proto3 control: #control类型传感器 数量不超过1个 - name: holo_ControlCommand format: proto3 routing_path: # routing_path类型传感器 数量不超过1个 - name: routing_routing_response_viz format: proto3 traffic_light_info: # traffic_light_info类型传感器 数量不超过1个 - name: traffic_light format: proto3

数据类型 Octopus平台对数据有以下要求： 数据类型：包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。 数据格式：Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为“.jpg”，激光雷达采集数据文件后缀为“.pcd”，其他采集数据文件后缀为“.pb”（谷歌定义的protobuf格式文件）。 详情请参考表1 数据类型和消息topic对应关系。 消息topic具体格式要求请参考“消息topic格式规范”。 接收到的消息topic示例请参考“消息topic格式示例”。 除上述数据外，数据包中必须含有“Octopus_data_collection.yaml”配置文件。 自车相关或每个传感器设备，都对应一个消息topic。 采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。 表1 数据类型和消息topic对应关系 分类 数据类型 消息topic（示例） 文件后缀 备注 传感器 相机（camera） camera_front .jpg 录制车辆路况图像数据。 激光雷达（lidar） lidar_roof_0 .pcd 以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。 位置数据（gnss） gnss_raw .pb 通过卫星导航系统，定位车辆位置。 毫米波雷达（radar） RADAR_FRONT .pcd 工作在毫米波波段探测的雷达，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。 车辆数据 自车坐标和姿态数据(ego_tf） ego_tf .pb 定位自车所处位置以及当前车辆姿态。 车辆数据（vehicle） vehicle .pb 车辆底盘信息。 规划推理数据 目标推理数据（object_array_vision） object_array_vision .pb 感知数据信息。 标签数据 标签记录数据（tag_record） tag_record .pb 在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息。 控制数据 控制指令（control） control .pb 自车的方向盘转角、加速度值等控制数据。 规划路径 规划轨迹（planning_trajectory） planning_trajectory .pb 自车规划行驶路径。 预测路径 预测跟踪(predicted_objects） predicted_objects .pb 感知目标的预测路径。 全局规划 全局路径（routing_path） routing_path .pb 自车全局规划路径。 交通灯 交通灯信息（traffic_light_info） traffic_light_info .pb 红绿灯。