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保证a、c步骤，中间过程可根据实际情况进行拍摄采集。 采集环境和部署要求： 雷达单帧数据的覆盖范围内，有效特征在覆盖范围的占比要超过30%。 采集过程中，测量范围内不允许出现动态物体。 雷达采集的单帧数据，有效点云的个数占比超过50%。 有效特征例如柱子、墙面等静态且能辅助定位的物。无效特征
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