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road_point 定义:路网s-t坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 road_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string yes
odr_point 定义:ASAM OpenDRIVE坐标系中的位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 odr_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string
dynamics_shape 表示给定变量随时间或距离的变化.用于动作change_speed, change_lane. dynamics_shape list ENUM_DYNAMICS_SHAPE = ("linear", "cubic", "sinusoidal", "step
position_3d 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的三维位置(position). 用途:设置坐标系中的三维位置,用于构成xyz_point. 参数:参数如下表. 表1 position_3d参数 Parameter Type Mandatory Description x length
FreeDriving 简述:主车Ego按照初始速度匀速行驶,10000s后激活controller,300s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0场景 import standard scenario FreeDriving: # map map
CutInNoCollision 简述:主车Ego按照初始速度16.667mps匀速行驶,前方85m右1车道的切入车辆cut_in_vehicle以慢于Ego5.55mps的速度行驶,当两车距离小于30m时,cut_in_vehicle开始以15mps为目标加速(加速动态受到加速度值
地图文件:开放格式和实际上的公路网络在驾驶模拟应用程序中的描述标准或者使用DSL语言描述的逻辑地图(文件格式为“.xodr”,”.odr”)。 添加地图文件为“.xodr”格式后 ,勾选“我已阅读并同意《八爪鱼自动驾驶云服务使用声明》”。
xyz_point 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 xyz_point参数 Parameter Type Mandatory Description position position
distance_direction 用于触发条件object_distance和point_distance. distance_direction list ENUM_DISTANCE_DIRECTION = ("longitudinal", "lateral", "euclidianDistance
FullyBlockingTarget 简述:主车Ego按照初始速度匀速行驶,正前方495m处有一位行人,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0场景 import standard scenario FullyBlockingTarget
PartiallyBlockingTarget 简述:主车Ego按照初始速度匀速行驶,斜前方495米处有一位行人,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0场景 import standard scenario
CutInUnavoidableCollision 简述:主车Ego按照初始速度16.667mps匀速行驶,前方55m右1车道的切入车辆cut_in_vehicle以慢于Ego5.55mps的速度行驶,当两车距离小于10m时,cut_in_vehicle开始以15mps为目标加速,
orientation_3d 定义:由Tait–Bryan角度的三个参数roll(横滚角,围绕x轴的角度)、pitch(俯仰角,围绕y轴的角度)和yaw(偏航角,围绕z轴的角度)定义的三维角度. 用途:设置实体的朝向角度、用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 orientation
pose_3d 定义:三维空间的复合位置,包含位置点(odr_point或position_3d或road_point)和方向(orientation_3d)两个参数 用途:设置实体的初始位置(assign_init_speed动作)、目标位置(acquire_position动作
CutOutFullyBlocking 简述:主车Ego与同车道前方33.33m的头车lead_vehicle都按照初始速度16.667mps匀速行驶,正前方约500m处有一个行人target_blocking,lead_vehicle在与行人距离小于50m时往左变道躲避行人,10000s
ForwardDetectionRange 简述:主车Ego按照初始速度16.667mps匀速行驶,右前方(偏移5.25m)约500m处有一个行人target_blocking,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0
图2 公测页面 根据实际情况设置企业规模、研发人员比例、应用场景、业务当前阶段等信息。 用户第二次申请公测时,可以继承上一次申请该产品公测活动所填写的必填项信息。 选中“同意《公测试用服务协议》”。 单击“申请公测”,完成公测申请。 等待运营开通公测权限。
side_left_right 用于修饰器lane. side_left_right list ENUM_SIDE_LEFT_RIGHT = ("left", "right") left:在车道的左侧 right:在车道的右侧 父主题: Enum Lists
lane_change_side 用于动作change_lane. lane_change_side list ENUM_LANE_CHANGE_SIDE = ("left", "right", "inside", "outside", "same") left:参考实体左侧的车道
CutOutMultipleBlockingTargets 简述:主车Ego与同车道前方33.33m的头车lead_vehicle都按照初始速度16.667mps匀速行驶,正前方约500m处有一个行人target_blocking1,约515m处有一个障碍车辆target_blocking2