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开启AR会话方案概述 您可开启AR会话获取设备的图像、GPS坐标及传感器数据，启动SLAM从而进行视觉定位。 视觉定位成功后，您可获取到当前位置的坐标信息，并在附近渲染数字内容，从而构建虚实融合的世界。 传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计。 父主题： 开启AR会话
准备工作 开发技能要求 具备TypeScript/JavaScript开发基础。 熟悉XRFrame的XR/3D应用解决方案。 下载并解压XRLightSDK 请下载XRLightSDK软件包和软件包的完整性校验文件，并解压软件包。 SDK软件包中的目录结构： workers文件夹：工程引用的worker。
注意事项 如果您无法获取视频流，建议排查以下问题： 检查小程序相机权限是否打开。 检查移动设备后置摄像头是否能正常拍摄画面。 父主题： 开启AR会话
空间位置追踪与渲染 接口列表 空间位置追踪与渲染需要使用到的接口如表1所示。 表1 空间位置追踪与渲染接口列表 接口 描述 参数名 参数类型 参数说明 返回值 createARSession 创建AR会话。 - - - Promise<void> setARStatus 设置AR状态。
注意事项 视频流无法正常获取原因排查 如果您无法获取视频流，建议您排查以下问题： 检查是否存在浏览器多个标签页同时申请获取视频流的情况，建议您关闭其他标签页。 检查浏览器是否支持WebRTC，如不支持，建议您更换浏览器。 检查应用相机权限是否打开。 检查移动设备后置摄像头是否能正常拍摄画面。
注意事项 了解坐标系 VPS坐标系 VPS坐标系是基于UTM坐标定义的，北向Y轴正向和东向X轴正向如图1所示。 图1 VPS坐标系示意图 Three.js渲染引擎坐标系 摆放虚拟物体时需要注意：Three.js的相机朝向是Z轴的反向。 图2 Three.js渲染引擎坐标系示意图 坐标系转换
Grid System，通用横墨卡托格网系统）投影带号。 图像流约束为宽:高=480:640，您需根据实际情况自行适配设备屏幕尺寸。 参数类型使用了TypeScript语言的声明规范。 父主题： API列表
调用前准备工作 XRLightSDK封装类名为“XRClient”，所有API均直接通过类“XRClient”来调用，无需实例化。 在调用SDK前，需在文件头部引入XRClient类。 import { XRClient } from "../../SDK/XRClient"; 父主题：
定位失败，定位结果显示“OutOfService” 登录KooMap管理控制台，检查是否开通了AR地图运行服务，如未开启，请开通AR地图运行服务。 父主题： 常见问题
定位失败，定位结果显示“invalid url” 检查初始化视觉定位模块config参数中配置的url是否正确。url为https://koomap.cn-north-4.myhuaweicloud.com。 父主题： 常见问题
注册调整 单击“确定”进行地图生成阶段。 地图生产完成后，“地图生成”列显示为“生成成功”。 父主题： AR地图生产服务和AR地图运行服务使用指南
SDK内部派发事件 SDK内部派发事件如表1所示。 表1 SDK内部派发事件列表 事件名称 描述 携带的数据 数据类型 事件说明 GYRO_STATUS 陀螺仪有效性检测。 gyro boolean 需要侦听回调，回调函数会接收到一个参数：event: { data: Object
如何退订KooMap服务 AR地图生产服务和AR地图运行服务开通后即开始计费，支持在线退订，具体操作请参见退订AR地图运行服务。 如您不再使用KooMap服务且不想留存任何使用信息，可选择退租，即注销华为云账号，届时您将无法使用该账号访问包括KooMap在内的华为云服务，保存在华为云中的数据将会被删除，请您谨慎操作。
在数据列表选择生成成功的地图数据，单击操作列下的“更多 > 下载点云文件”，将点云文件以zip格式下载到本地。 图1 下载点云文件 父主题： AR地图生产服务和AR地图运行服务使用指南
次进行预处理。 单击“提交生产”进行地图注册。 注册完成后，“地图注册”列显示“注册成功”。 父主题： AR地图生产服务和AR地图运行服务使用指南
定位失败，定位结果显示“Incorrect IAM” 检查初始化视觉定位模块config参数中配置的AK、SK是否正确。获取方法请参见访问密钥。 父主题： 常见问题
下线地图：在数据列表选择已部署的地图数据，单击操作列下的“更多 > 下线地图”，将地图从华为云下线。 父主题： AR地图生产服务和AR地图运行服务使用指南
新增与管理AR地图生产服务项目 新增项目 管理项目 父主题： AR地图生产服务和AR地图运行服务使用指南
定位失败，定位结果显示“FewPnPInliers”或“ErrorMeanReprojectionErrTooLarge” 原因一：可能是发起定位时使用的图片纹理特征不够明显。 解决方案：在移动端，对着纹理丰富的区域单击“手动请求Vps”重新发起定位。 原因二：可能是平面识别未初始化完成。
定位后报错，日志显示“Cannot read properties of undefined（reading ‘position‘）” 在components/xr-start/index.wxml文件里找到xr-camera ，然后在它的上一行加上node-id="cameraParent"的节点，如图1所示。
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