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xyz - 自动驾驶云服务 Octopus
xyz_point 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 xyz_point参数 Parameter Type Mandatory Description position position_3d
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车辆和控制器 Vehicle and controller - 自动驾驶云服务 Octopus
的方式来指定controller类型,目前均只能支持仿真器A或仿真器B内置的车辆和controller类型.生成文件会自动适配车辆信息. name, initial_bm等车辆属性需要在仿真器的catalog列表中定义,不同仿真器的预定义的catalog内容有所不同,需要在撰写场景文件时确
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种子地图的逻辑场景样例(仿真器A) - 自动驾驶云服务 Octopus
种子地图的逻辑场景样例(仿真器A) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器A的逻辑场景样例.同样,考虑到仿真器A的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本. 使用仿真器A打开osc1.0场景时,由于编辑器显示问题,车辆会在道路初始位置重叠,但这不会影响场景运行,运
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动作 Actions - 自动驾驶云服务 Octopus
动作 Actions 用户首先使用初始动作InitActions 来初始化实体entities ,接着使用其他动作Actions 展开实体entities 的场景故事story . 初始动作 assign_init_speed 初始动作 assign_init_position 初始动作
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catalog - 自动驾驶云服务 Octopus
catalog 目录catalog可使一些元素得以重复使用,在目录catalog中参数化类型是可维护的,并且可以在场景文件中 被引用仿真器A尚未支持使用catalog. catalog list ENUM_CATALOG = ("vehicle_catalog", "controller_catalog"
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road - 自动驾驶云服务 Octopus
road_point 定义:路网s-t坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 road_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string yes
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odr - 自动驾驶云服务 Octopus
odr_point 定义:ASAM OpenDRIVE坐标系中的位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 odr_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string
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junction - 自动驾驶云服务 Octopus
junction_type junction(交叉口)类型,用于静态场景的junction场景 road_aids_type list ENUM_ROAD_AIDS_TYPE = ("DType-1", "DType-2", "PType") crossroad:十字路口 T-junction:丁字路口
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orientation - 自动驾驶云服务 Octopus
orientation_3d 定义:由Tait–Bryan角度的三个参数roll(横滚角,围绕x轴的角度)、pitch(俯仰角,围绕y轴的角度)和yaw(偏航角,围绕z轴的角度)定义的三维角度. 用途:设置实体的朝向角度、用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 orientation_3d参数
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pose - 自动驾驶云服务 Octopus
pose_3d 定义:三维空间的复合位置,包含位置点(odr_point或position_3d或road_point)和方向(orientation_3d)两个参数 用途:设置实体的初始位置(assign_init_speed动作)、目标位置(acquire_position动作)
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merge匝道合流 - 自动驾驶云服务 Octopus
merge匝道合流 用途:创建merge高速匝道合流的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 merge参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num int
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种子地图的逻辑场景样例(仿真器B) - 自动驾驶云服务 Octopus
种子地图的逻辑场景样例(仿真器B) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器B的逻辑场景样例. straight merge split junction 父主题: 动静态配套样例
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split - 自动驾驶云服务 Octopus
匝道上的目标点Target_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法).从车lead_vehicle在Ego车速大于1kph时开始加速,直到车速到达35kph
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side - 自动驾驶云服务 Octopus
side_left_right 用于修饰器lane. side_left_right list ENUM_SIDE_LEFT_RIGHT = ("left", "right") left:在车道的左侧 right:在车道的右侧 父主题: Enum Lists
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lane - 自动驾驶云服务 Octopus
lane_change_side 用于动作change_lane. lane_change_side list ENUM_LANE_CHANGE_SIDE = ("left", "right", "inside", "outside", "same") left:参考实体左侧的车道
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触发器与触发条件 Trigger and condition - 自动驾驶云服务 Octopus
触发器与触发条件 Trigger and condition 用户可以使用wait+触发条件的方式来设置动作的触发条件condition ,可以使用的触发条件有: elapsed 、 object_distance、 point_distance 、time_to_collision、
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position - 自动驾驶云服务 Octopus
position_3d 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的三维位置(position). 用途:设置坐标系中的三维位置,用于构成xyz_point. 参数:参数如下表. 表1 position_3d参数 Parameter Type Mandatory Description x length
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实体设置 Entities - 自动驾驶云服务 Octopus
实体设置 Entities 车辆和控制器 Vehicle and controller 行人 Pedestrian 父主题: 代码样例 Code Examples
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场景剧本 StoryBoard - 自动驾驶云服务 Octopus
场景剧本 StoryBoard 执行顺序 Execution sequence 父主题: 代码样例 Code Examples
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distance - 自动驾驶云服务 Octopus
distance_mode 用于触发条件object_distance和point_distance. distance_mode list ENUM_DISTANCE_MODE = ("reference_points", "bounding_boxes") reference_points:测量参考点之间的距离