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作业输入输出规范 - 自动驾驶云服务 Octopus
作业输入输出规范 运行resim容器时,Octopus平台向容器中注入以下环境变量: rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径,例如/tmp/data/20220620.bag output_dir: resim作业的运行结果输出的目录,例如/tmp/output
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点云标注数据集文件说明 - 自动驾驶云服务 Octopus
#批次任务ID "project_id": "da7febfd1405496ffd1240e6c17efc0f", #资源域ID "label_mode": "auto", #标注类型:auto和manual两种 "status": " labeled
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Struct - 自动驾驶云服务 Octopus
Struct struct类型,又称结构类型,是一种由简单类型(例如int、float、string类型,scalar类型,简单的struct类型等)构建的复杂类型,一般用于表示抽象的道路结构,与地图文件中的具体的道路结构建立关联.osc2.0支持的struct类型有:odr_p
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领域模型设计 - 自动驾驶云服务 Octopus
领域模型设计 以下为4个种子场景可以泛化的参数及范围,请确保在编写odr文件时各参数在以下描述范围内。 straight城区直行 merge匝道合流 split匝道分流 junction路口 父主题: 静态场景(地图)
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红灯前行为(Run Red Light)检测 - 自动驾驶云服务 Octopus
红灯前行为(Run Red Light)检测 红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车, 并且与停止线的距离保持在合理的范围。 判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后, 主车速度大于零时, 则主车没能在停止线前停车。 这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况。
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Scalar Units - 自动驾驶云服务 Octopus
Scalar Units speed units。 SPEED_UNIT = { "meter_per_second": 1.0, "mps": 1.0, "kilometer_per_hour": 0.277777778, "kmph": 0.277777778
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Enum Lists - 自动驾驶云服务 Octopus
Enum Lists side_left_right distance_direction distance_mode lane_change_side dynamics_shape catalog 父主题: 附录 Appendix
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Enum Lists - 自动驾驶云服务 Octopus
Enum Lists road_aids_type junction_type 父主题: 附录
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场景样例 Scenario Examples - 自动驾驶云服务 Octopus
场景样例 Scenario Examples 具体场景 Concrete Scenario 具体场景样例 import standard scenario my_scenario: # Road Network map: map map.set_map_file("
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CutInNoCollision - 自动驾驶云服务 Octopus
0mps,可以根据需要更改),同时变道切入Ego所在车道,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0场景 import standard scenario CutInNoCollision: # map
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初始动作 acquire - 自动驾驶云服务 Octopus
初始动作 acquire_position_init 动作主体:车辆vehicle或行人pedestrian 结束时间:当动作主体actor 获取目标位置position 时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数表: 参数如下表,pose_3d是point和orientation的组合结构,
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上传数据格式 - 自动驾驶云服务 Octopus
与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息,详情参考如下: # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明 project: '项目名称' module: '感知' cardrive: collect_time:
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初始动作 assign - 自动驾驶云服务 Octopus
assigned by the user. assign_init_position支持设置绝对位置和相对位置,设置相对位置时使用 修饰器position和修饰器lane来给出相对值. 当初始位置需要车辆转换朝向时,通过设置pose_3d的orientation来设定朝向,以与所在车道朝向
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初始动作 assign - 自动驾驶云服务 Octopus
speed assigned by the user. assign_init_speed支持设置绝对速度和相对速度,设置相对速度时使用 修饰器speed来给出相对值. 设置初始速度时,初始速度不能超过该主体所在道路的限速. 如果所需场景起始速度为0,无需使用assign_init_speed动作
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代码样例 Code Examples - 自动驾驶云服务 Octopus
Parameter Declarations 实体设置 Entities 场景剧本 StoryBoard 触发器与触发条件 Trigger and condition 动作 Actions 修饰器 Modifiers 父主题: 动态场景
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ALKS样例 - 自动驾驶云服务 Octopus
ALKS样例 根据官方提供的ALKS样例,提供了一些osc2.0的场景(osc文件)及其适用于仿真器A的转化结果(xosc文件)。考虑到仿真器A的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本. FreeDriving FullyBlockingTarget PartiallyBlockingTarget
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静态场景样例 - 自动驾驶云服务 Octopus
静态场景样例 下文提供keep创建和create创建两种写法. 声明所有要泛化的变量,即为本例中第2-4行. 关键字merge 说明是匝道合流的种子场景,即为本例中的第6行. 明确本场景中所有参数的具体值,即为本例中的第7行到最后. scenario HighwayMerge:
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junction路口 - 自动驾驶云服务 Octopus
junction路口 用途:创建junction城区路口的静态场景(地图) 参数:参数如下表. Parameter Type Mandatory Description lane_num int yes 单方向车道数量. bikeway bool yes 是否有自行车道. sidewalk
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CutOutMultipleBlockingTargets - 自动驾驶云服务 Octopus
arget_blocking1距离小于50m时往左变道避障,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0场景 import standard scenario CutOutMultipleBlockingTargets:
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split匝道分流 - 自动驾驶云服务 Octopus
split匝道分流 用途:创建split高速匝道合流的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 split参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num int