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one way junction - 自动驾驶云服务 Octopus
one way junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后向交叉口行驶,delay秒后激活Ego控制器.另一路段上有一辆车vehicle1,也在朝交叉口行驶.
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触发条件 time - 自动驾驶云服务 Octopus
cut_in_vehicle.time_to_collision(reference:Ego) < 3s Ego.change_speed(target: 0.0mps, rate_profile: m_profile, rate_peak: -0.3mpss) 父主题: 触发器与触发条件
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触发条件 speed - 自动驾驶云服务 Octopus
do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.speed > 30.0mps Ego.activate_controller(true, true) 父主题: 触发器与触发条件
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触发条件 elapsed - 自动驾驶云服务 Octopus
样例 serial: # action1 wait elapsed(10s) Ego.activate_controller(true, true) 父主题: 触发器与触发条件 Trigger and condition
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触发条件 time - 自动驾驶云服务 Octopus
cut_in_vehicle.time_headway(reference:Ego) < 3s Ego.change_speed(target: 0.0mps, rate_profile: m_profile, rate_peak: -0.3mpss) 父主题: 触发器与触发条件
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基于样例的拓展 - 自动驾驶云服务 Octopus
xyz_point = map.create_xyz_point(x: x, y: y, z: 0.0m) Ego_InitPosition: pose_3d with: keep(it.xyz_point == Ego_xyz) 父主题: 种子地图的逻辑场景样例(仿真器A
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触发条件 point - 自动驾驶云服务 Octopus
# action1 wait Ego.point_distance(my_pose3d, m_direction, m_mode) > 10.0m Ego.activate_controller(true, true) 父主题: 触发器与触发条件
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触发条件 object - 自动驾驶云服务 Octopus
lead_vehicle.object_distance(reference: Ego, direction: m_direction, mode: m_mode) < 5m Ego.activate_controller(true, true) 父主题: 触发器与触发条件
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查询可用资源规格 - 自动驾驶云服务 Octopus
object 实际返回的资源规格信息 meta_info RespMetaInfo object 元数据 表5 ResourceSpecs 参数 参数类型 描述 list Array of ResourceSpecsVo objects 资源规格列表 page_info PageInfo
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CutInUnavoidableCollision - 自动驾驶云服务 Octopus
CutInUnavoidableCollision 简述:主车Ego按照初始速度16.667mps匀速行驶,前方55m右1车道的切入车辆cut_in_vehicle以慢于Ego5.55mps的速度行驶,当两车距离小于10m时,cut_in_vehicle开始以15mps为目标加速,
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仿真场景 - 自动驾驶云服务 Octopus
上传文件根据选择仿真器不同,暂有仿真器A、仿真器B。 仿真器A:上传的场景不可缺少必要的场景文件,需包含: 图2 仿真器A场景文件 场景文件版本:可选vtd、OpenSCENARIO 0.9.1、OpenSCENARIO 1.0.0。
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步骤四:创建仿真场景 - 自动驾驶云服务 Octopus
上传文件根据选择仿真器不同,暂有仿真器A、仿真器B。 仿真器A:上传的场景不可缺少必要的场景文件,需包含: 图2 仿真器A场景文件 场景文件版本:可选vtd、OpenSCENARIO 0.9.1、OpenSCENARIO 1.0.0。
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消息topic格式示例 - 自动驾驶云服务 Octopus
消息topic格式示例 Vehicle vehicle_info { stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 847945211 autonomy_status: 0 gear_value: 4 vehicle_speed: 43.93000030517578
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蛇行(Snake Driving)检测 - 自动驾驶云服务 Octopus
蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡,利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。 正值大于和负值小于的比例都大于该时间段的10%时,则判断此时间段发生蛇行。 在及少数的连续S型弯道情况下,可能会出现假阳性结果,这会在评测报告中进行体现。
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消息topic格式示例 - 自动驾驶云服务 Octopus
消息topic格式示例 Vehicle vehicle_info { stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 847945211 autonomy_status: 0 gear_value: 4 vehicle_speed: 43.93000030517578
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消息topic格式示例 - 自动驾驶云服务 Octopus
消息topic格式示例 消息topic具体格式要求请参考如下示例: Vehicle vehicle_info { stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 847945211 autonomy_status: 0 gear_value: 4
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场景库管理 - 自动驾驶云服务 Octopus
仿真器:支持仿真器A、仿真器B。 描述(非必填):不能包含“@#$%^&*< > \”,不得超过255个字符。 添加场景。 单击新建的场景库名称,在场景列表单击“添加场景”。 可勾选场景前勾选框选择场景。 可筛选历史场景库中已有的场景到当前的场景库中。
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泛化场景 - 自动驾驶云服务 Octopus
仿真器 选择在线仿真器,当前支持仿真器A和仿真器B。 优先级 当前支持S、A、B、C。级别顺序为:S > A > B > C ,默认级别是C。 老化时间 选择场景有效期,场景将在选择日期的当日24时老化。 描述 简单描述泛化场景。 参考下表配置泛化参数。
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测试套件管理 - 自动驾驶云服务 Octopus
仿真器:支持仿真器A和仿真器B。 描述(非必填):不能包含“@#$%^&*< > \”,不得超过255个字符。 单击“确定”,套件创建成功。 单击测试套件文件夹名称,右侧显示套件的基本信息以及套件内的用例列表。
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在线仿真配置 - 自动驾驶云服务 Octopus
在线仿真配置 使用在线仿真器,需要用户进行一些单独配置。 关闭锁屏。 图1 关闭锁屏 调整屏幕分辨率。 图2 调整屏幕分辨率 修改默认浏览器(改成chrome或firefox,使用KDE自带的Konqueror目前有兼容问题)。 图3 修改默认浏览器 父主题: 在线仿真