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评测结果 显示模型的评测结果,例如“模型评测结果字典.json”和“模型评测报告.pdf”,可在线查看或下载至本地查看。
种子地图的逻辑场景样例(仿真器A) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器A的逻辑场景样例.同样,考虑到仿真器A的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本. 使用仿真器A打开osc1.0场景时,由于编辑器显示问题,车辆会在道路初始位置重叠,但这不会影响场景运行,运行场景后车辆会从场景文件设置的初始位置开始行驶
附录 Enum Lists 父主题: 静态场景(地图)
场景组成 静态场景提供了4个种子场景,静态场景的生成和泛化都基于这些种子场景。 四个种子场景分别为: straight城区直行 merge匝道合流 split匝道分流 junction路口 父主题: 静态场景(地图)
种子地图的逻辑场景样例(仿真器B) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器B的逻辑场景样例. straight merge split junction 父主题: 动静态配套样例
领域模型设计 以下为4个种子场景可以泛化的参数及范围,请确保在编写odr文件时各参数在以下描述范围内。 straight城区直行 merge匝道合流 split匝道分流 junction路口 one_way_junction单行线路口 父主题: 静态场景(地图)
选择音频的性别和额外属性,填写音频的内容和讲话人角色信息。 图4 完善标注信息 性别:选择讲话人的性别。 内容:描述当前讲话的内容。 角色:判断当前讲话人的角色。 属性:选择音频的额外属性。 修改标注音频。
静态场景样例 下文提供keep创建和create创建两种写法. 声明所有要泛化的变量,即为本例中第2-4行. 关键字merge 说明是匝道合流的种子场景,即为本例中的第6行. 明确本场景中所有参数的具体值,即为本例中的第7行到最后. scenario HighwayMerge:
Enum Lists road_aids_type junction_type 父主题: 附录
lead_vehicle在与行人target_blocking1距离小于50m时往左变道避障,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。
junction路口 用途:创建junction城区路口的静态场景(地图) 参数:参数如下表. Parameter Type Mandatory Description lane_num int yes 单方向车道数量. bikeway bool yes 是否有自行车道. sidewalk
split匝道分流 用途:创建split高速匝道合流的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 split参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num int
merge匝道合流 用途:创建merge高速匝道合流的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 merge参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num int
junction_type junction(交叉口)类型,用于静态场景的junction场景 road_aids_type list ENUM_ROAD_AIDS_TYPE = ("DType-1", "DType-2", "PType") crossroad:十字路口 T-junction
end_time 否 Long 原始数据采集时间,终止时间,UTC标准时间毫秒时间戳 最小值:0 file_name 否 String 文件名称,单个模糊匹配 最大长度:64 file_types 否 Array of strings 文件类型 数组长度:0 - 6 枚举值: IMAGE(图片
straight城区直行 用途:创建straight城区直行的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 straight城区直行参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num
road_aids_type 匝道类型,用于静态场景的split场景和merge场景 road_aids_type list ENUM_ROAD_AIDS_TYPE = ("DType-1", "DType-2", "PType") DType-1(直接式1): DType-1(直接式
one_way_junction单行线路口 单行线路口是指该路口的所有road均为单行线,比如一个普通的十字路口由8条road组成. 用途:创建junction城区路口的静态场景(地图) 参数:参数如下表. Parameter Type Mandatory Description
PartiallyBlockingTarget 简述:主车Ego按照初始速度匀速行驶,斜前方495米处有一位行人,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。
split 简述:地图场景为匝道分流.lead_vehicle和主车Ego在主道的同一车道上一前一后行驶,初始速度均为0,Ego设定了目标在匝道上的目标点Target_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控制器会影响