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实时评测和延时评测介绍 实时评测 图1 实时评测 实时评测的基本架构如上图所示,实时评测算法从仿真器和AD算法按帧接收数据,每接收一帧数据,就调用一次评测函数,在最后仿真结束时将评测结果写成评测pb文件。 实时评测的实现包括如下几个步骤: 代码内实现与仿真器的通信,实时接收仿真器的帧数据,也可同时接收仿真器和AD算法的数据。
地图文件(xodr文件)使用set_map_file 语句指定. 具体场景使用xodr文件.逻辑场景使用odr文件. 例1:具体地图 map: map map.set_map_file("./road.xodr") 例2:逻辑地图 map: map map.set_map_file("./road.odr")
0.2mps, rate_profile: m_sinusoidal, rate_peak: -0.1mpss) 逻辑场景 Logical Scenario 逻辑场景样例 import standard scenario my_scenario: # Road Network
标签筛选 在场景、逻辑场景和测试用例,以及添加场景、逻辑场景和测试用例时,可以通过标签筛选,快速筛选出场景或用例。 标签筛选 在左侧菜单栏中单击“仿真服务 > 场景管理”。 在页面中单击“标签筛选”。 在筛选框中输入内容,查找目标标签。也可在左侧标签树列表中选择目标标签。 勾选左
"sinusoidal", "step") linear:变化曲线是一个线性linear 函数f(x) = f_0 +变化速率*x. cubic:变化曲线是一个三次变迁Cubical transition 函数f(x)=Ax3+B*x2+Cx+D,约束梯度在开始和结束时必须为零. sinu
评测分数计算介绍 评分方案介绍 AB类log函数评分方案 AB类均匀权重(Average)评分方案 C类均匀权重评分(Average)方案 父主题: 评测管理
主要指标(以下简称A类)。 次要指标(以下简称B类)。 未定义重要度指标(以下简称C类)。 本设计提供如下三种内置的评分方案: AB类log函数评分。 AB类均匀权重评分。 C类均匀权重评分。 接下来对三种评分方案进行详细介绍。 父主题: 评测分数计算介绍
信息辅助系统激活用于评价算法是否按照预期激活以下六项功能: 倒车摄像头 环视摄像头 自动远光灯 驾驶员状态监测系统 抬头显示系统 夜视辅助系统 其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测、控制辅助系统激活(Control)检测一致。 父主题: 内置评测指标说明
自适应巡航控制 车道保持辅助 自动驾驶辅助 自动泊车辅助 远程泊车辅助 拖车辅助 城市驾驶辅助 高速自动驾驶辅助 巡航控制 限速控制 其实现逻辑与预警系统激活(Warning)检测一致。 父主题: 内置评测指标说明
简介 评测算法从驾驶安全性,智能性,合规性,舒适性等维度对自动驾驶系统进行全面评价。评测指标的pass/fail标准比较复杂,需要对一些评测函数的细节进行介绍。 point_type:是一个PointType的枚举类型,表示该子类指标发生特殊状态(一般是指发生异常)时的时刻点用哪种
动静态配套样例 种子地图的逻辑场景样例(仿真器A) 种子地图的逻辑场景样例(仿真器B) 父主题: Open SCENARIO2.0场景说明
场景管理 场景管理分类设计使用逻辑 场景库管理 场景管理 逻辑场景库管理 逻辑场景管理 测试套件管理 测试用例管理 标签管理 父主题: 仿真服务
为参数赋值,例如 "m_distance: length = 10.0m". 无论是具体场景还是逻辑场景,都不要对一个参数重复赋值. 具体场景 Concrete scenario 逻辑场景 Logical scenario 父主题: 代码样例 Code Examples
deleteSimGroupsScenarios 创建逻辑场景库 octopus createLogicalGroups 更新逻辑场景库 octopus updateLogicalGroups 逻辑场景库中添加场景 octopus updateLogicalGroupsScenarios 删除逻辑场景库 octopus
可自动化触发关联的批量算法。 评测管理:支持内置评测配置和自定义评测镜像,对仿真任务中的算法展开评测。 场景管理:包含场景、场景库、逻辑场景、逻辑场景库、测试用例、测试套件等。支持页面上传、路测数据生成、泛化、在线仿真编辑等场景录入方式,支持地图、场景的在线预览,并支持场景标签等功能。
CutOutFullyBlocking CutOutMultipleBlockingTargets ForwardDetectionRange 逻辑场景(以CutOutMultipleBlockingTargets为例) 父主题: 附录 Appendix
详情请参见区域和可用区。 可用区(AZ,Availability Zone) 一个AZ是一个或多个物理数据中心的集合,有独立的风火水电,AZ内逻辑上再将计算、网络、存储等资源划分成多个集群。一个Region中的多个AZ间通过高速光纤相连,以满足用户跨AZ构建高可用性系统的需求。 项目
评测脚本文件、评测产物、评测任务日志存储在OBS中。 编译管理 编译产物、编译任务日志存储在OBS中。 仿真服务 场景管理 场景文件存储在OBS中。 逻辑场景管理 逻辑场景的参数空间敏感性分析文件存储在OBS中。 并行仿真 仿真结果存储在OBS中。 智驾模型服务 2D图像生成 获取OBS访问授权,生成的2D图像存储在OBS中。
添加评测指标 单击,对阈值进行设置,也可对重要度以及评分方案进行选择。 图4 阈值设置 重要度:可选主要和次要。 评分方案:可选主要次要log函数、主要次要均匀权重、全部均匀权重。具体介绍请查看评测分数计算介绍。 删除评测指标。 单击评测指标后“操作”栏内“删除”,删除该评测指标。 被任务使用的评测项目和镜像不能删除。
评测管理 支持内置评测配置和自定义评测镜像,对仿真任务中的算法展开评测。 创建评测 场景管理 创建仿真场景,仿真场景库、测试套件、测试用例和逻辑泛化场景用于仿真开发。 创建仿真场景 任务管理 选择仿真算法和仿真场景创建仿真任务,从行车安全、驾驶行为、乘员舒适性等角度衡量仿真算法控制