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加速度变化率(Jerk)检测 加速度变化率是加速度对时间的导数。加速度变化率也被称为冲击度,冲击度反映了驾驶员的瞬态冲击体验。 纵向、侧向冲击度的阈值按德国冲击度标准取。 父主题: 内置评测指标说明
触发条件 acceleration 返回实体的加速度. 使用方法:当动作主体的加速度 > 或<或==某个值时,触发动作. 样例 do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.acceleration
Start)检测 汽车起步时加速度太大会给人带来不舒适的感受。平稳起步检测的目的是判断自动驾驶车辆起步过程中加速度是否过大。 起步过程的判定是指车辆当前速度为0,并在0.5s后速度大于,这个0.5s内的时间段为起步过程。 起步过程中如果加速度大于一定阈值(本设计取),则判定起步加速度过大,起步不平稳。
55mps的速度行驶,当两车距离小于30m时,cut_in_vehicle开始以15mps为目标加速(加速动态受到加速度值CutInVehicle_SpeedChange_RatePeak的影响,此处ALKS设置的默认加速度为0.0mps,可以根据需要更改),同时变道切入Ego所在车道,10000s
数据缓存 提供专用高速文件存储功能,加速训练和评测读取数据集的速度。 在数据集列表(数据资产 > 数据集)中,单击操作栏中的“缓存加速”。 在数据缓存界面出现缓存的数据。 父主题: 数据资产
道时的侧向加速度是否合理。 换道是指当主车所在的road id保持不变, 在某一时刻,其lane id发生变化, 在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。 对于判定换道时的侧向加速度是否合理, 本设计考虑换道时刻的前后2s的时间段内的侧向加速度是否太大, 对于侧向加速度大于一定
急转向(Steering)检测 侧向加速度过大会对车辆的侧倾稳定性和乘员体验造成不良影响,急转向检测的目的是判断主车在行使过程中,侧向加速度是否过大。 侧向加速度的阈值设置为2.3 , 具体参考《i-vista评测规程》第5页最后一段。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为:accY。
3D回放 前提要求 3D回放对回放机器配置有以下要求: 回放机器需要GPU硬件。硬件加速的方式:在chrome设置-高级中打开硬件加速 。 机器的参考配置(低配):8核cpu 、UHD620的gpu 、16G内存 、100Mbps带宽。 查看3D回放 3D回放页面详细说明如下: 图1
放,方便排查和定位路测数据存在的问题。 前提要求 3D回放对回放机器配置有以下要求: 回放机器需要GPU硬件。硬件加速的方式:在chrome设置-高级中打开硬件加速 。 机器的参考配置(最低配置):8核cpu 、UHD620的gpu 、16G内存 、100Mbps带宽。 查看数据回放
警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理,主要包括两个方面的检测: 在警告类标志前车速是否太大 在警告类标志前是否有明显的加速行为 本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时,警告类标志前行为检测不通过。 该指标关联的内置可视化时间序列数据为:暂无。 该指标的异常时间点记录类型为:POINT_TYPE_REGION。
平顺性(Ride Comfort)检测 平顺性检测通常指汽车的垂向平顺性。平顺性用加速度均方根值来衡量。 加速度均方根值计算公式如下所示。 表示变量的均方根值,表示第个值,表示值的个数。 汽车的垂向平顺性是由悬架系统决定的,自动驾驶算法对垂向平顺性几乎没有影响,其影响的是车辆的纵向和侧向平顺性。
内置评测信号参数 表1 内置评测信号参数 内置评测信号参数 对应中文 speedX 纵向速度 speedY 侧向速度 accX 纵向加速度 accY 侧向加速度 speedYaw 横摆速度 relativeYaw 相对车道中心线偏离角 lateralOffset 相对车道中心线偏离距离
_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法).从车lead_vehicle在Ego车速大于1kph时开始加速,直到车速到达40kph. 地图文件(odr)
ion,仿真开始后Ego开始加速,直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0,同时激活控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法).从车side_vehicle在匝道行驶,初始速度为0,Ego速度大于1kph时开始加速,直道车速到达SideVehicle_InitSpeed_Ve0
_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法).从车lead_vehicle在Ego车速大于1kph时开始加速,直到车速到达35kph. 使用xyz坐
约束与限制 您能创建的云服务器的数量与配额有关系,具体请参见服务配额。 更详细的限制请参见具体API的说明。 父主题: 使用前必读
ut_in_vehicle以慢于Ego5.55mps的速度行驶,当两车距离小于10m时,cut_in_vehicle开始以15mps为目标加速,同时变道切入Ego所在车道,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2
自动驾驶车辆在行使过程中,当车道的曲率发生较大变化时,可能会出现横向控制效果不佳导致的长时间车辆横向振荡。 蛇行检测的目的是判断车辆是否出现横向振荡,利用车辆的横向加速度的正负变化来判断蛇行是否发生。 正值大于和负值小于的比例都大于该时间段的10%时,则判断此时间段发生蛇行。 在及少数的连续S型弯道情况下
包含高精地图信息 主车行驶区域在同一road下切换不同的lane 主车行为---加速度---加速 检验规格: 主车车速每秒加速超过5% 过程持续时间超过3秒 加速前主车车速高于2米/秒 主车行为---加速度---减速 检验规格: 主车车速每秒减速超过5% 过程持续时间超过3秒 减速
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