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HTFoundation示例实现了真实世界构建、世界位姿定位和跟踪、虚实世界呈现。基于HTFoundation示例，用户可构建虚拟世界，包括虚拟对象设计、行为设计实现和业务逻辑开发。 图1 工作原理 父主题： HTSDK使用手册
品需求稳定且希望降低成本的用户。 计费规则： AR地图运行服务基础版总费用 = 时空专属存储费用 （公测时间不收取费用）+ AR地图运行服务调用费用 AR地图生产服务总费用 = 时空专属存储费用（公测时间不收取费用） + AR地图生产服务费用 父主题： 计费FAQ
什么是KooMap云地图服务 云地图服务（ KooMap ）是提供空间处理、计算、可视、虚实交互等一站式开箱即用的云服务，赋能客户虚实融合互动的应用创新。 当前KooMap推出了AR地图生产服务和AR地图运行服务。 AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。
js"></script> <script src="hwar/hwar.js"></script> 传入AK/SK。 // 认证用的AK、SK硬编码到代码中或明文存储都有很大的安全风险，建议在代码中配置加密后的AK/SK，解密后传入hwar.setAKSK方法中。 hwar.setAKSK({
说明 GET 请求服务器返回指定资源。 POST 请求服务器新增资源或执行non-CRUD操作。 DELETE 请求服务器删除指定资源，如删除对象等。 PUT 请求服务器更新指定资源。 HEAD 请求服务器资源头部。 PATCH 请求服务器更新资源的部分内容。当资源不存在的时候，PATCH可能会去创建一个新的资源。
固定BASE_URL为：https://koomap.cn-north-4.myhuaweicloud.com。 // 认证用的AK、SK硬编码到代码中或明文存储都有很大的安全风险，建议在代码中配置加密后的AK、SK，在使用的地方解密。 public class HTStringConfig {
message），这里仅提供创建会话（hwar.createARSession）的错误信息，如表1所示。您可以对并发请求中的其他Promise对象抛出自定义错误信息，用于处理不同情况下的异常事件。 表1 hwar.createARSession中错误信息说明 错误信息 说明 SLAM_INIT_FAIL
}).catch((err) => { // 获取失败 }); // 验证租户身份信息 // 认证用的AK、SK硬编码到代码中或明文存储都有很大的安全风险，建议在代码中配置加密后的AK/SK，解密后传入hwar.setAKSK方法中。 let result:boolean =
Boolean 参数解释： 是否启用在线云标定。 取值范围： false：否 true：是 cacheData String 参数解释： 缓存数据，用于存储会话信息或临时数据。 取值范围： 不涉及。 pose pose object 参数解释： 位姿信息，包含姿态矩阵和位置信息。 取值范围： 不涉及。
权限 您可以使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）对您所拥有的云地图服务进行精细的权限管理。如果账号已经能满足您的要求，不需要创建独立的IAM用户，您可以跳过本章节，不影响您使用云地图服务的其它功能。 在创建IAM用户时，需要勾选“访问方式
功能总览 功能总览 全部 AR地图生产服务 AR地图运行服务 AR地图生产服务 对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。 支持区域： 华北-北京四 开通AR地图生产服务 购买套餐包 使用AR地图生产服务 退订AR地图生产服务 AR地图运行服务
计费项 计费说明 KooMap各个子服务的计费项如表1所示。 表1 计费项信息 服务 计费项 计费项说明 适用的计费模式 计费公式 AR地图运行服务 AR地图运行服务基础版 按实际开通时长计费，以小时为单位进行计费。 按需计费 资源规格对应的单价*开通时长。 说明： KooMap
费用账单 您可以在“费用中心 > 账单管理”查看资源的费用账单，以了解该资源在某个时间段的使用量和计费信息。 账单上报周期 按需计费 按需计费模式的资源按照固定周期上报使用量到计费系统进行结算。按需计费模式产品根据使用量类型的不同，分为按小时、按天、按月三种周期进行结算，具体扣费
状态码 常用状态码请参见表1。 表1 请求状态返回码 状态码 描述 说明 200 OK 服务器已成功处理了请求。 400 Bad Request 非法请求。 建议直接修改该请求，不要重试该请求。 403 Forbidden 请求被拒绝访问。 返回该状态码，表明请求能够到达服务端，
退订KooMap AR地图生产服务和AR地图运行服务开通后即开始计费，支持在线退订。当服务状态为“运行中”或“已冻结”（非违反国家法律法规导致的冻结）时，都可以实现退订。 前提条件 已开通AR地图生产服务或AR地图运行服务。 退订AR地图生产服务 您可以参考如下操作步骤退订AR地
API概览 云地图服务接口的分类与说明如表1所示。 表1 API概览 类型 说明 视觉定位 通过拍摄一系列具有已知位置的图像并分析它们的关键视觉特征（例如建筑物或桥梁的轮廓）来创建地图，以创建这些视觉特征的大规模且可快速搜索的索引。将设备图像中的特征与索引中的特征进行比较，可获得目标设备的位姿。
产品优势 全自动 全自动化AR地图生产，用户只需上传全景相机数据，一键启动生产流程。 高精度 AR地图运行服务，可实现厘米级高精度的视觉定位和AR导航。 灵活快速 AR地图生产服务可选择按照计费量纲按需使用，按需计费，也可选择按套餐包计费，计费方式灵活；AR地图运行服务按照用户订
开通KooMap KooMap当前提供了AR地图生产服务和AR地图运行服务。 AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据，供AR地图运行服务使用。 AR地图运行服务：基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展示，构建虚实交互应用体验。
基本概念 AR地图 以视频空间化为基础，通过计算机视觉技术构建与现实环境中的空间位置绑定的特征信息，为实现视觉定位提供数据库索引和特征匹配支持。 白模 可量测的、不具备实景纹理信息的连续三角面片模型。为AR应用提供虚实遮挡，为摆放虚拟物体提供位置参照。 点云 点云是目标场景表面特
约束与限制 开通 由于公测期间资源有限，仅限已通过实名认证的华为账号申请公测。 原始数据 AR地图生产服务的全景建图： 输入数据为Insta360 ONE R全景相机（30fps，5.7k）采集的全景视频，视频格式为.insv，单个视频的采集时间不超过15分钟。 视频文件中需包含
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