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上传数据格式 在使用Octopus平台收集数据前,请仔细阅读本章节,确保上传数据格式符合平台要求,有助于用户更快速的完成数据收集以及数据格式转换。 上传数据格式:Rosbag包+与数据包同名的yaml文件,单包上传大小小于100G。 转换后数据格式:OpenData格式(内必含Octopus_data_collection.yaml
警告标志前行为(Warning Sign)检测 警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理,主要包括两个方面的检测: 在警告类标志前车速是否太大 在警告类标志前是否有明显的加速行为 本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时,警告类标志前行为检测不通过。
Struct struct类型,又称结构类型,是一种由简单类型(例如int、float、string类型,scalar类型,简单的struct类型等)构建的复杂类型,一般用于表示抽象的道路结构,与地图文件中的具体的道路结构建立关联.osc2.0支持的struct类型有:odr_point
ALKS样例 根据官方提供的ALKS样例,提供了一些osc2.0的场景(osc文件)及其适用于仿真器A的转化结果(xosc文件)。考虑到仿真器A的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本. FreeDriving FullyBlockingTarget PartiallyBlockingTarget
领域模型设计 以下为4个种子场景可以泛化的参数及范围,请确保在编写odr文件时各参数在以下描述范围内。 straight城区直行 merge匝道合流 split匝道分流 junction路口 one_way_junction单行线路口 父主题: 静态场景(地图)
静态场景样例 下文提供keep创建和create创建两种写法. 声明所有要泛化的变量,即为本例中第2-4行. 关键字merge 说明是匝道合流的种子场景,即为本例中的第6行. 明确本场景中所有参数的具体值,即为本例中的第7行到最后. scenario HighwayMerge:
消息topic格式示例 Vehicle vehicle_info { stamp_secs: 1604996332 stamp_nsecs: 847945211 autonomy_status: 0 gear_value: 4 vehicle_speed: 43.93000030517578
场景样例 Scenario Examples 具体场景 Concrete Scenario 具体场景样例 import standard scenario my_scenario: # Road Network map: map map.set_map_file
限速标志牌前限速(Speed Limit Sign)检测 限速标志牌前限速检测的目的是判断主车在行驶过程中遇到限速标志牌时, 速度是否符合要求。 限速标志牌分为最高限速和最低限速两种。 最高限速是指主车速度不能高于对应的限速数值, 并且不能低于最高限速的75%。 最低限速是指主车速度不能低于对应的限速数值
应对对向车辆占道(Encroaching vehicle)检测 在双向车道路上, 会存在主车与对向车辆存在横向冲突的情况, 应对对向车辆冲突行驶检测的目的是判断主车在这种情况下, 能否进行适当的转向和减速避让, 从而保证安全性。 其中主车需要进行避让的前提条件是: 当主车前端与对向行驶的车道纵向距离一定范围内
Scalar Units speed units。 SPEED_UNIT = { "meter_per_second": 1.0, "mps": 1.0, "kilometer_per_hour": 0.277777778, "kmph": 0.277777778
Enum Lists side_left_right distance_direction distance_mode lane_change_side dynamics_shape catalog 父主题: 附录 Appendix
Enum Lists road_aids_type junction_type 父主题: 附录
转换后数据格式 Octopus平台支持将上传的Rosbag格式转换为OpenData格式。 数据类型 Octopus平台对数据有以下要求: 数据类型:包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。 数据格式:Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为
如何解决不小心释放在线仿真机器的问题? 现象:使用在线仿真时,操作过程中不小心关闭页面、退出登录或释放机器。 解决办法: 再次单击“仿真服务”>“在线仿真”,找到指定仿真机器,单击进入在线仿真页面。 图1 进入在线仿真页面入口 进入仿真机器后,单击“”按钮等待刷新,约10s后桌面会启动完成
代码样例 Code Examples 路网设置 Road Network 参数声明 Parameter Declarations 实体设置 Entities 场景剧本 StoryBoard 触发器与触发条件 Trigger and condition 动作 Actions 修饰器
API 镜像仓库 镜像版本 数据集 数据集版本 数据仓库 数据仓库自定义属性 资源池信息管理 数据总览 数据包 数据导入 数据回放 作业管理 算子管理 作业队列 内部作业 数据场景 标签管理 仿真场景 场景地图
计费说明 计费概述 计费模式 计费项 续费 欠费与到期 费用账单
API概览 Octopus自动驾驶云服务所提供的接口均为自研接口。 通过Octopus自动驾驶云服务自研接口,您可以使用Octopus自动驾驶云服务公共服务、数据资产、数据处理和仿真服务等功能。 表1 API概览 类型 说明 镜像仓库 包括获取镜像仓库列表、创建镜像仓库、修改镜像仓库
配额说明 本服务应用的基础设施是对象存储服务。 关于如何查看配额,如何申请扩大配额,请参考关于配额。