正在生成
详细信息:
检测到您已登录华为云国际站账号,为了您更好的体验,建议您访问国际站服务网站 https://www.huaweicloud.com/intl/zh-cn
不再显示此消息
straight 简述:地图场景为直道.lead_vehicle和主车Ego在主道上分别以40kph和Ego_InitSpeed_Ve0的初始速度一前一后行驶,Ego设定了目标在主道右2车道上的目标点Target_position,同时激活Ego控制器(控制器会影响Ego去往Ta
merge 简述:地图场景为匝道合流.主车Ego在主道行驶,初始速度为Ego_InitSpeed_Ve0,Ego设定了目标在主道右侧2车道上的目标点Target_position,仿真开始后激活Ego控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法,但目前仿
执行顺序 Execution sequence OSC2.0场景剧本StoryBoard 通过执行顺序Execution Sequence 和触发器Trigger 来支持用户 设计各种场景.StoryBoard 中有parallel 和serial 两种执行指令,最外层执行指令之前需要加上do
one way junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后向交叉口行驶,delay秒后激活Ego控制器.另一路段上有一辆车vehicle1,也在朝交叉口行驶. 地图文件(odr) scenario Junction: m_scene:
junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后向交叉口行驶,delay秒后激活Ego控制器.另一路段上有一辆车vehicle1,也在朝交叉口行驶. 地图文件(odr) scenario Junction: m_scene: scenery
触发条件 time_to_collision 假设语句中涉及的两个实体entity 都以当前速度移动,返回直到两者边界框bounding_box碰撞的时间(两车车距/两车相对距离). 参数: 表1 time_to_collision参数 Parameter Type Mandatory
触发条件 speed 返回实体的速度. 使用方法:当动作主体的速度 > 或<或==某个值时,触发动作. 样例 do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.speed > 30.0mps
straight 简述:地图场景为直道.lead_vehicle和主车Ego在主道上一前一后行驶,初始速度均为0,Ego设定了目标在主道右2车道上的目标点Target_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控
merge 简述:地图场景为匝道合流.主车Ego在主道行驶,初始速度为0,Ego设定了目标在主道右侧2车道上的目标点Target_position,仿真开始后Ego开始加速,直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0,同时激活控制器(控制器会影响Ego去往Target_position的寻路算法)
junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后分别以LeadVehicle_TargetSpeed_Ve0和Ego_TargetSpeed_Ve0的初始速度向交叉口行驶,Ego设定了目标在右转车道上的目标点Target_position,仿
触发条件 elapsed 使用 wait elapsed(time) 的方式设定等待时间,不返回值. 使用方法:经过设定的等待时间后,触发动作. 样例 serial: # action1 wait elapsed(10s) Ego.activate_controller(true
触发条件 time_headway 假设语句中涉及的两个实体entity 都以当前速度移动,返回两者参考点reference point 之间沿s坐标的时间距离(两车车距/本车车速). 参数: 表1 time_headway参数 Parameter Type Mandatory Description
基于样例的拓展 本章的场景样例可以结合第一章介绍的各模块代码样例进行修改和拓展.以straigh场景的osc为例,设定初始位置时,除了使用st坐标系(odr_point,即osc1.0中的LanePosition)还可以使用xyz坐标系(xyz_point,即osc1.0中的WorldPosition)来替代:
触发条件 object_distance 返回语句中涉及的两个实体entity 之间的相对距离. 表1 object_distance参数 Parameter Type Mandatory Description reference entity yes The reference
触发条件 acceleration 返回实体的加速度. 使用方法:当动作主体的加速度 > 或<或==某个值时,触发动作. 样例 do parallel: # Story serial: # action1 wait Ego.acceleration
触发条件 point_distance 返回主体与参考点的距离. 参数: 表1 point_distance参数 Parameter Type Mandatory Description reference pose_3d yes The reference point. direction