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构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件,请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例 FROM ros:noetic COPY ros_to_dataset.py /home/main/ # 算法启动示例:
通行速率(Efficiency)检测 通行速率用于评价主车在场景中从起点到终点的效率,主车越快到达终点,则通行速率越高。 本设计取通行速率的默认阈值为0m/s,即如果主车平均速度小于等于0,则该指标不通过。 通行速率指标可有效避免主车一直不动,其他评测指标均通过,导致得分却很高的情况发生。
AB类均匀权重(Average)评分方案 该方案同样分为AB两类指标,其中A类总分为60分,B类总分为40分,A类指标按均匀权重扣分,B类指标同样按均匀权重扣分。 AB类均匀权重评分原则(Principle) A类60分,各A类指标得分权重相同。 B类40分,各B类指标得分权重相同。
急刹(Emergency Braking)检测 自动驾驶车辆急刹有两个典型阈值:ACC(Adaptive Cruise Control)的最大减速度,和AEB(Autonomous Emergency Braking)的最大减速度。 急刹检测的目的是判断主车在行使过程中是否达到ACC和AEB的最大减速度。
乘员舒适性(Driving Comfort)检测 乘员舒适性检测关注的是自动驾驶车辆行使过程中,驾驶员感受到的舒适程度。 舒适程度通常可以利用整个行驶过程中的速度方差来进行客观反映,而变异系数是可以对不同速度区间舒适程度进行比较。 变异系数的公式如下所示。 表示变异系数,表示标准差,表示均值。
构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件,请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例 启动命令: python3 /home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id
消息topic格式规范 Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式,需遵循一定规范,其中部分字段为必选,其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选,如使用该数据类型,则不可缺少
限速标志牌前限速(Speed Limit Sign)检测 限速标志牌前限速检测的目的是判断主车在行驶过程中遇到限速标志牌时, 速度是否符合要求。 限速标志牌分为最高限速和最低限速两种。 最高限速是指主车速度不能高于对应的限速数值, 并且不能低于最高限速的75%。 最低限速是指主车速度不能低于对应的限速数值。
应对对向车辆占道(Encroaching vehicle)检测 在双向车道路上, 会存在主车与对向车辆存在横向冲突的情况, 应对对向车辆冲突行驶检测的目的是判断主车在这种情况下, 能否进行适当的转向和减速避让, 从而保证安全性。 其中主车需要进行避让的前提条件是: 当主车前端与对
junction路口 用途:创建junction城区路口的静态场景(地图) 参数:参数如下表. Parameter Type Mandatory Description lane_num int yes 单方向车道数量. bikeway bool yes 是否有自行车道. sidewalk
转换后数据格式 Octopus平台支持将上传的Rosbag格式转换为OpenData格式。 数据类型 Octopus平台对数据有以下要求: 数据类型:包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。 数据格式:Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为“
指示标志牌前行为(Mandatory Sign)检测 指示标志牌前行为检测的目的是判断主车在这些指示标志牌前的行为是否合理,本设计考虑的指示标志牌有: 左转指示牌 右转指示牌 直行指示牌 左转直行指示牌 右转直行指示牌 左转右转指示牌 靠左行驶指示牌 靠右行驶指示牌 当主车前端超过左转指示牌,
xyz_point 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 xyz_point参数 Parameter Type Mandatory Description position position_3d
批量更新队列优先级 功能介绍 批量更新队列优先级 URI PUT /v1.0/{project_id}/data/queuing-jobs/batch-update 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String 项目id,获取方法请参见获取项目ID
删除数据集版本 功能介绍 删除数据集版本 URI DELETE /v1.0/{project_id}/common/datasets/{dataset_id}/versions/{version_id} 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String
获取数据集版本详情 功能介绍 获取数据集版本详情 URI GET /v1.0/{project_id}/common/datasets/{dataset_id}/versions/{version_id} 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String
获取镜像仓库列表 功能介绍 获取镜像仓库列表 URI GET /v1.0/{project_id}/common/image-registry/image-repos 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String 项目id,获取方法请参见获取项目ID
获取镜像仓库版本列表 功能介绍 获取镜像仓库版本列表 URI GET /v1.0/{project_id}/common/image-registry/image-repos/{id}/versions 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String
修改场景地图文件 功能介绍 此接口用于修改场景地图文件。场景地图文件上传后,调用该接口修改"ready"字段为"true",完成场景地图创建。 URI PATCH /v2/{project_id}/sim/sm/maps/{parent_lookup_id}/files/{sha256}
查看源数据包 原始数据包含车辆采集的各类传感器数据信息,数据导入任务创建完毕后,平台对数据包进行扫描,此模块展示导入成功的数据包。 数据包列表 在左侧菜单栏中,单击“数据资产 > 源数据包”。 选择“数据包”页签,默认显示数据包列表。 图1 数据包列表 表1 数据包列表相关操作 任务