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示例代码 作业输入输出规范示例代码如下图所示: 代码文件命名为ros_hard_mining.py。 父主题: 难例挖掘作业
示例代码 作业输入输出规范示例代码如下图所示: 父主题: 数据提取作业
示例代码 以下为主程序文件ros2opendata.py中截取的代码片段,分别运行不同的功能,详见注释。 运行前准备: 解析点云消息: 解析gnss消息: 写opendata_to_platform.yaml文件: 父主题: Rosbag转opendata作业
代码样例 Code Examples 路网设置 Road Network 参数声明 Parameter Declarations 实体设置 Entities 场景剧本 StoryBoard 触发器与触发条件 Trigger and condition 动作 Actions 修饰器
change_lane 动作 activate_controller 动作 lane_offset 动作 acquire_position 父主题: 代码样例 Code Examples
specified, the actor must be behind the entity by the specified value. 代码样例 cut_in_vehicle.assign_init_position() with: lane(lane: raletive_lane_id
场景剧本 StoryBoard 执行顺序 Execution sequence 父主题: 代码样例 Code Examples
实体设置 Entities 车辆和控制器 Vehicle and controller 行人 Pedestrian 父主题: 代码样例 Code Examples
修饰器 Modifiers 修饰器 speed 修饰器 lane 修饰器 position 父主题: 代码样例 Code Examples
yes In longitudinal domain: Activate or deactivate autonomous behavior. 代码样例: Ego.activate_controller(lateral:true, longitudinal:true) 父主题: 动作 Actions
Network 路网设置的相关文件都需要在交互页面上传,如果语句设置文件与上传文件有出入,以上传文件为准. 地图文件 Logic file 父主题: 代码样例 Code Examples
度更好,如无需设置触发条件,建议使用acquire_position_init. 仿真器B尚未支持acquire_position动作. 代码样例见acquire_position_init. 父主题: 动作 Actions
无论是具体场景还是逻辑场景,都不要对一个参数重复赋值. 具体场景 Concrete scenario 逻辑场景 Logical scenario 父主题: 代码样例 Code Examples
和serial 两种执行指令,最外层执行指令之前需要加上do 来 使场景剧本生效.其中: parallel :同步执行下方代码块内的动作action . serial :依次执行下方代码块内的动作act . 例如下方样例中, do parallel: 下的assign_init_speed ,
动作 change_speed 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 达到目标速度target ,动作结束 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数. 表1 change_speed参数 Parameter
动作 change_lane 动作主体:车辆vehicle 结束时间:当动作主体actor 位于目标车道lane 中、目标偏移offset 处时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持关键字参数. rate_peak 和rate_profile 是必选项,用于设置osc1中的dynamics
动作 lane_offset 动作主体:车辆vehicle 结束时间:当动作主体actor 到达目标偏移offset 处时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数.参数target 非必选项,不设置target 时采用绝对偏移,设置target
初始动作 assign_init_position 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 到达指定的位置坐标时,动作结束. 是否支持modifier:是 参数:参数如下表. 表1 assign_init_position参数
修饰器 speed 用途:设定动作主体actor 在当前阶段的速度. 可以修饰初始动作assign_init_speed . 参数: 表1 speed参数 Parameter Type Mandatory Description speed speed no A target speed
修饰器 lane 用途:设定动作主体actor 所处的车道.可以修饰初始动作assign_init_position. 参数: 表1 lane参数 Parameter Type Mandatory Description lane int no Relative value of