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评测算法的自研proto接口 背景 Octopus内置一套评测算法,用于对自动驾驶系统的性能表现进行多维度评测。内置评测算法的评测结果按照eva.proto中的定义,序列化成pb文件保存起来。 Octopus仿真平台的前端通过解析评测pb对评测结果进行展示,目前控制台展示主要分为两大方面
3D2D融合预标注 自动驾驶传感器中,各个模态有各自的优势和劣势。比如相机模态对visual appearance的感知更为准确,激光雷达模态对距离感知更为有效。然后当LiDAR扫描线数过低时,经常无法甄别物体的类型,但是此时如果能结合LiDAR扫描和2D图像检测,则可以由3D扫描确定目标大致位置
绿灯通行(Drive Through Green Light)检测 绿灯通行检测的目的是判断主车在接近十字路口后, 如果是绿灯, 主车是否直接通行而没有停止。 另外,当交通灯由红灯变为绿灯后, 主车重新启动的时间是否太大。 本设计认为在绿灯状态下, 如果前方没有行人和引导车的情况下
Struct struct类型,又称结构类型,是一种由简单类型(例如int、float、string类型,scalar类型,简单的struct类型等)构建的复杂类型,一般用于表示抽象的道路结构,与地图文件中的具体的道路结构建立关联。osc2.0支持的struct类型有:odr_point
静态场景组成 静态场景提供了4个种子场景,静态场景的生成和泛化都基于这些种子场景。 四个种子场景分别为: straight城区直行 merge匝道合流 split匝道分流 junction路口 父主题: 静态场景(地图)
加速度变化率(Jerk)检测 加速度变化率是加速度对时间的导数。 加速度变化率也被称为冲击度,冲击度反映了驾驶员的瞬态冲击体验。 纵向、侧向冲击度的阈值按德国冲击度标准取。 父主题: 内置评测指标说明
礼让行人(Polite To Pedestrian)检测 礼让行人检测的目的是判断当行人横穿马路时, 主车是否有礼让行为。 具体的礼让行为包括在行人横穿马路过程中, 进行停车已经停车距离要合适, 并且当行人离开车道后, 主车重新启动时间要合适。 其中停车距离允许用户自定义,本设计取主车前端距离行人最小距离
场景样例(Scenario Examples) 如下为具体场景和逻辑场景样例。 具体场景(Concrete Scenario) 具体场景样例: import standard scenario my_scenario: # Road Network map: map
示例代码 作业输入输出规范示例代码如下图所示: 代码文件命名为ros_hard_mining.py。 父主题: 场景挖掘作业(数据标记)
构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件,请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例 FROM ros:noetic COPY ros_to_dataset.py /home/main/ # 算法启动示例
单击“下一步”,填写信息,并勾选“我已阅读并同意《八爪鱼自动驾驶云服务声明》”。 图2 创建版本 表1 版本参数 参数 说明 镜像 选择镜像以及镜像版本。 启动脚本路径 选择脚本的启动文件路径,文件路径为在脚本中的相对路径,当前只支持.py类型的启动文件。
构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件,请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例 启动命令: python3 /home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id
红灯前行为(Run Red Light)检测 红灯前行为检测的目的是判断主车在遇到红灯时能否在停止线前停车, 并且与停止线的距离保持在合理的范围。 判断能否在停止线前停车是指当主车前端超出停止线后, 主车速度大于零时, 则主车没能在停止线前停车。 这要排除主车在非箭头红绿灯右转的情况
Scalar Units Units单位详解: speed units SPEED_UNIT = { "meter_per_second": 1.0, "mps": 1.0, "kilometer_per_hour": 0.277777778, "kmph
Enum Lists side_left_right 用于修饰器lane。 side_left_right list ENUM_SIDE_LEFT_RIGHT = ("left", "right") left:在车道的左侧 right:在车道的右侧 distance_direction
与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息,详情参考如下: # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明 project: '项目名称' module: '感知' cardrive: collect_time
提示“上传的AK/SK不可用”,如何解决? 问题分析 AK与SK是用户访问OBS时需要使用的密钥对,AK与SK是一一对应,且一个AK唯一对应一个用户。如提示不可用,可能是由于账号欠费或AK与SK不正确等原因。 解决方案 使用当前账号登录OBS管理控制台,确认当前账号是否能访问OBS
警告标志前行为(Warning Sign)检测 警告类交通标志前行为检测的目的是判断主车在各种警告类标志前行为是否合理,主要包括两个方面的检测: 在警告类标志前车速是否太大 在警告类标志前是否有明显的加速行为 本设计认为当主车的车速大于或者加速度大于时,警告类标志前行为检测不通过。
ALKS样例 根据官方提供的ALKS样例,提供了一些osc2.0的场景(osc文件)及其转化结果(xosc文件)。考虑到仿真器的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本。 FreeDriving 简述:主车Ego按照初始速度匀速行驶,10000s后激活controller,300s
静态场景样例 下文提供keep创建和create创建两种写法。 声明所有要泛化的变量,即为本例中第2-4行。 关键字merge说明是匝道合流的种子场景,即为本例中的第6行。 明确本场景中所有参数的具体值,即为本例中的第7行到最后。 scenario HighwayMerge: