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创建SLAM构图任务 创建SLAM构图任务 完成OBS授权委托，具体操作步骤请参考授权操作步骤。 在服务控制台“总览 > 我的模型”区域，开通“SLAM构图”服务。 在左侧菜单栏中单击“智驾模型服务 > SLAM构图”。 单击“创建”，填写名称，输入路径，输出路径和描述信息。 输
与其他服务的关系 统一身份认证服务 Octopus使用统一身份认证服务（Identity and Access Management，简称IAM）实现认证功能。IAM的更多信息请参见《统一身份认证服务用户指南》。 对象存储服务 Octopus服务使用对象存储服务（Object Storage
创建评测脚本 添加评测脚本流程为“初始化评测脚本 > 选择评测脚本文件 > 上传评测脚本文件”。具体操作步骤如下： 在左侧菜单栏中单击“训练服务 > 模型评测”。 选择“评测脚本”页签，单击“新建评测脚本”，填写脚本信息。 图1 新建评测脚本 名称：只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线，不得超过64个字符。
#3D点云的标注属性信息，包含标定项id、图片名称、传感器类型、图片大小、图片源的obs路径url、时间戳 "id": "6a275591-53e1-406e-820e-ad077ae1da49", "name": "lidar-269-19.pcd", #点云名称
创建用例 测试用例支持用户上传符合仿真器用例规范的自定义用例。添加用例的步骤可参考如下： 在左侧菜单栏中选择“仿真服务 > 场景管理”。 选择“测试用例”页签，单击“创建用例”，填写基本信息。 测试用例名称：只能包含数字、英文、中文、下划线、中划线、点，且不支持以点结尾，不得超过256个字符。
批导数据 原始数据采集完毕之后，需要将原始数据转换成适合Octopus平台的数据格式，以便于更快速地完成数据处理。 创建数据导入任务 在左侧菜单栏中，单击“数据处理 > 数据批导”。 选择“数据导入”页签，单击“导入”。 选择“对象存储导入”页签，填写具体信息。 选择目标数据包所
使用流程 Octopus平台提供了从“数据准备 → 标注数据 → 训练模型 → 仿真任务”的全流程开发，针对每个环节，其使用是相对独立自由的。本章节梳理了Octopus使用流程详解，此文档介绍其中一种方式完成自动驾驶开发。 图1 Octopus的使用流程 表1 使用流程说明 流程
模型仓库 模型仓库介绍 模型管理模块支持以模型仓库的方式对模型进行纳管和归档，每个模型仓库中又可以创建若干个模型版本，方便对同类模型统一管理。 模型包含镜像和文件两部分。其中镜像与模型仓库绑定，也就是说同一个模型仓库的版本共享一个镜像；文件存储在对象存储（OBS）中， 各个版本的文件一般不同。
数据导入 对象存储导入数据 把原始数据上传至平台前，可将数据包上传至对象存储中，从对象存储导入平台。操作步骤如下： 在左侧菜单栏中，选择“数据处理 > 数据批导”。 在“数据导入”页签单击“导入”，填写具体信息。 选择目标数据包所在的对象存储路径，平台将自动扫描该目录下所有子目录
_get_masked_image(topic, timestamp) if masked_data is None: # 没有解析出图像文件时，不要该帧了 continue deserialized_data
2D3D融合预标注 自动驾驶传感器中，各个模态有各自的优势和劣势。比如相机模态对visual appearance的感知更为准确，激光雷达模态对距离感知更为有效。然后当LiDAR扫描线数过低时，经常无法甄别物体的类型，但是此时如果能结合LiDAR扫描和2D图像检测，则可以由3D扫
创建镜像仓库 功能介绍 创建镜像仓库 URI POST /v1.0/{project_id}/common/image-registry/image-repos 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String 项目id，获取方法请参见获取项目ID
开发环境 开发环境依托于已购买的集群算力，支持客户在浏览器窗口或线下IDE中进行交互式的算法或模型的开发和调试。 创建开发环境时可以通过挂载的方式，便捷的访问平台的对象，如算法、模型和数据集。同时支持访问同区域自己的对象存储或外网资源，进行测试数据的导入、开源代码的拉取、三方依赖
训练算法 添加自定义算法 添加自定义算法流程为“初始化训练算法 > 选择训练算法文件 > 上传训练算法文件”。具体操作步骤如下： 在左侧菜单栏中单击“训练服务 > 算法管理”。 单击“新建训练算法”，填写算法基本信息。 图1 新建训练算法 名称：包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。
评测脚本 在机器学习中，通常需要使用一定的方法和标准，来评测一个模型的预测精确度。自动驾驶领域通常涉及目标检测、语义分割、车道线检测等类别，如识别车辆、行人、可行区域等对象。 Octopus平台提供评测脚本管理功能，支持用户创建、删除、编辑、在线编辑、查询评测脚本等功能。 创建评测脚本
训练算法 平台支持算法创建。用户可通过指定算法的运行镜像和上传符合平台规范的算法文件来完成算法的创建，创建的算法可用于训练任务中。创建训练算法时可根据算法类型单独上传训练文件或将训练文件放置在镜像中，通过选择对应镜像时获取算法文件。 添加算法 准备数据。 准备用途为“训练/评测”的镜像和版本，详情可参考镜像仓库。
创建回放转仿真场景作业 功能介绍 创建回放转仿真场景作业 URI POST /v1.0/{project_id}/data/episodes/scenarios 表1 路径参数 参数 是否必选 参数类型 描述 project_id 是 String 项目id，获取方法请参见获取项目ID
通用存储 创建存储目录 在左侧菜单栏中，选择“数据资产 > 通用存储”。 在“通用存储”页签，单击“创建存储目录”，填写名称和描述信息。 单击“确认”。 通用存储相关操作 在“通用存储”列表，还可以完成以下操作。 表1 通用存储相关操作 任务 操作步骤 查看通用存储 单击通用存储
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