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实体设置 Entities 车辆和控制器 Vehicle and controller 行人 Pedestrian 父主题: 代码样例 Code Examples
路网设置 Road Network 路网设置的相关文件都需要在交互页面上传,如果语句设置文件与上传文件有出入,以上传文件为准. 地图文件 Logic file 父主题: 代码样例 Code Examples
keep(it.name == "Christian") keep(it.model == "male_adult") 父主题: 实体设置 Entities
set_map_file("./road.xodr") 例2:逻辑地图 map: map map.set_map_file("./road.odr") 父主题: 路网设置 Road Network
bm cut_in_vehicle: vehicle with: keep(it.name == "Saimo") 父主题: 实体设置 Entities
length no Lateral offset to the target lane. side_of和same_as必须设置且仅设置一个. 使用side_of来设置车道时,必须同时使用lane和side. 使用lane+side_of m_left: side_left_right
another entity. faster_than、slower_than和same_as必须设置且仅设置一个. 使用faster_than和slower_than时配合speed来设置相对速度. 使用speed+faster_than cut_in_vehicle.assign_init_speed()
参数:参数如下表,支持关键字参数. rate_peak 和rate_profile 是必选项,用于设置osc1中的dynamics . target 和reference 必须设置且只设置其中之一,前者用于指定绝对车道,后者用于指定相对车道. 表1 change_lane参数 Parameter
仿真场景终止条件有几种? 仿真终止的条件有以下几种: 超时。 创建任务时设置的“最大运行时长”,超过运行时间时,仿真任务停止。 图1 超时 场景文件中设置终点。 xml类型场景。 Read the destination of Ego in xml end triggers。 <Scenario>
(scalar) speed assigned by the user. assign_init_speed支持设置绝对速度和相对速度,设置相对速度时使用 修饰器speed来给出相对值. 设置初始速度时,初始速度不能超过该主体所在道路的限速. 如果所需场景起始速度为0,无需使用assign_init_speed动作
处时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数.参数target 非必选项,不设置target 时采用绝对偏移,设置target 时采用相对偏移. 表1 lane_offset参数 Parameter Type Mandatory Description
assign_init_position支持设置绝对位置和相对位置,设置相对位置时使用 修饰器position和修饰器lane来给出相对值. 当初始位置需要车辆转换朝向时,通过设置pose_3d的orientation来设定朝向,以与所在车道朝向一致,例如车辆所在车道和road0呈90°夹角时,设置orientation的yaw为1
续费和退订 购买的服务和扩容包支持续费和退订操作。 续费 如需续费,请在服务和资源右侧的“续费管理”处进行续费操作。您还可以设置到期自动续费(请确认服务是否支持设置到期自动续费)。续费相关操作请参考续费管理。 图1 续费 退订 如需退订,请在服务和资源右侧的“续费管理”处进行退订操作
odr_point 定义:ASAM OpenDRIVE坐标系中的位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 odr_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string
xyz_point 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 xyz_point参数 Parameter Type Mandatory Description position position_3d
position_3d 定义:笛卡尔(XYZ)坐标系中的三维位置(position). 用途:设置坐标系中的三维位置,用于构成xyz_point. 参数:参数如下表. 表1 position_3d参数 Parameter Type Mandatory Description x length
road_point 定义:路网s-t坐标系中的特定位置点(point). 用途:设置实体位置,用于构成pose_3d. 参数:参数如下表. 表1 road_point参数 Parameter Type Mandatory Description road_id string yes
xyz_point、odr_point和road_point必须设置且仅设置一个,用以提供位置信息. orientation非必选项,当不设置orientation时,对应roll、pitch、yaw均为0时的方向 使用xyz_point、设置orientation my_xyz: xyz_point
C类均匀权重评分(Average)方案 当用户选择该评分方案时,就不需要设置评测指标的重要度,各个指标按均匀权重进行扣分。 C类均匀权重评分原则(Principle) 各指标得分权重相同。 C类均匀权重评测分数计算实现(Equation) 此方案下总分为100分,在计算得分时不考
le开始以15mps为目标加速(加速动态受到加速度值CutInVehicle_SpeedChange_RatePeak的影响,此处ALKS设置的默认加速度为0.0mps,可以根据需要更改),同时变道切入Ego所在车道,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。