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参数声明 Parameter Declarations 参数声明格式为 参数名: 参数类型 ,可以使用 = 为参数赋值,例如 "m_distance: length = 10.0m". 无论是具体场景还是逻辑场景,都不要对一个参数重复赋值. 具体场景 Concrete scenario
动作 activate_controller 动作主体:车辆vehicle 结束时间:激活或停用控制器controller后,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数. 表1 activate_controller参数 Parameter
初始动作 assign_init_position 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 到达指定的位置坐标时,动作结束. 是否支持modifier:是 参数:参数如下表. 表1 assign_init_position参数
修饰器 speed 用途:设定动作主体actor 在当前阶段的速度. 可以修饰初始动作assign_init_speed . 参数: 表1 speed参数 Parameter Type Mandatory Description speed speed no A target speed
修饰器 lane 用途:设定动作主体actor 所处的车道.可以修饰初始动作assign_init_position. 参数: 表1 lane参数 Parameter Type Mandatory Description lane int no Relative value of
修饰器 position 用途:设定动作主体actor 所处的车道.可以修饰初始动作assign_init_position . 参数: 表1 position参数 Parameter Type Mandatory Description distance length no A
逻辑场景(以CutOutMultipleBlockingTargets为例) 逻辑场景的ALKS样例,本文只介绍CutOutMultipleBlockingTargets,更多参数介绍,请查看官方文档。 osc2.0场景 import standard scenario Cut
初始动作 assign_init_speed 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 达到指定的速度speed 时,动作结束. 是否支持modifier:是 参数:参数如下表. 表1 assign_init_speed参数 Parameter
初始动作 acquire_position_init 动作主体:车辆vehicle或行人pedestrian 结束时间:当动作主体actor 获取目标位置position 时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数表: 参数如下表,pose_3d是point和orientation的组合结构,
one_way_junction单行线路口 单行线路口是指该路口的所有road均为单行线,比如一个普通的十字路口由8条road组成. 用途:创建junction城区路口的静态场景(地图) 参数:参数如下表. Parameter Type Mandatory Description
执行顺序 Execution sequence OSC2.0场景剧本StoryBoard 通过执行顺序Execution Sequence 和触发器Trigger 来支持用户 设计各种场景.StoryBoard 中有parallel 和serial 两种执行指令,最外层执行指令之前需要加上do
触发器与触发条件 Trigger and condition 用户可以使用wait+触发条件的方式来设置动作的触发条件condition ,可以使用的触发条件有: elapsed 、 object_distance、 point_distance 、time_to_collision、
种子地图的逻辑场景样例(仿真器A) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器A的逻辑场景样例.同样,考虑到仿真器A的支持程度,建议在转换时选择osc1.0版本. 使用仿真器A打开osc1.0场景时,由于编辑器显示问题,车辆会在道路初始位置重叠,但这不会影响场景运行,运
行人 Pedestrian 通过 行人名: person 的方式来为行人命名.通过 keep(it.name == 指定行人名称) 的方式来指定行人 类型.通过 keep(it. model == 指定行人特征) 的方式来指定行人的性别、年龄特征.行人的name 和 model 同样只能使用仿真器A自带的类型
种子地图的逻辑场景样例(仿真器B) 配合静态场景的种子场景,在本节提供了对应的适配仿真器B的逻辑场景样例. straight merge split junction 父主题: 动静态配套样例
junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后向交叉口行驶,delay秒后激活Ego控制器.另一路段上有一辆车vehicle1,也在朝交叉口行驶. 地图文件(odr) scenario Junction: m_scene: scenery
junction 简述:地图场景为交叉口.lead_vehicle和主车Ego一前一后分别以LeadVehicle_TargetSpeed_Ve0和Ego_TargetSpeed_Ve0的初始速度向交叉口行驶,Ego设定了目标在右转车道上的目标点Target_position,仿
地图文件 Logic file 地图文件(xodr文件)使用set_map_file 语句指定. 具体场景使用xodr文件.逻辑场景使用odr文件. 例1:具体地图 map: map map.set_map_file("./road.xodr") 例2:逻辑地图 map: map
具体场景 Concrete scenario 具体场景的参数声明支持基础类型、标量(scalar)类型、枚举(enum)类型,和 结构(struct)类型: 基础类型包含int、float、bool,和string类型.可以直接在等号后赋值. scalar类型包含speed、ac
split 简述:地图场景为匝道分流.lead_vehicle和主车Ego在主道的同一车道上一前一后行驶,初始速度均为0,Ego设定了目标在匝道上的目标点Target_position,仿真开始后Ego开始加速(直到车速到达Ego_InitSpeed_Ve0),同时激活控制器(控