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模型文件基本要求 模型文件通常包括模型图和模型权重文件,具体内容视用户算法决定,无其他要求。如果需要使用内置指标计算,则需满足以下条件: 自定义模型包中必须包含推理启动文件以及自定义模型文件,其中推理启动文件需要根据Octopus数据格式对推理结果存储为json进行适配,除此之外还可以包含一些其他必要的自定义脚本
实体设置 Entities 车辆和控制器 Vehicle and controller 行人 Pedestrian 父主题: 代码样例 Code Examples
场景剧本 StoryBoard 执行顺序 Execution sequence 父主题: 代码样例 Code Examples
distance_mode 用于触发条件object_distance和point_distance. distance_mode list ENUM_DISTANCE_MODE = ("reference_points", "bounding_boxes") reference_points
FollowLeadVehicleEmergencyBrake 简述:主车Ego和正前方33.33m的头车lead_vehicle按照相同的初始速度匀速行驶,前车突然刹车,10000s后激活Ego的controller,40s后停止场景(激活时间与场景停止时间可修改)。 osc2.0
作业输入输出规范 用户完成自定义难例挖掘镜像上传后,在运行作业容器时,Octopus平台会向作业容器中注入以下环境变量: rosbag_path: 作为数据源的rosbag存放路径,例如/tmp/data/20220620.bag output_dir: 难例挖掘作业运行结果输出目录
distance_direction 用于触发条件object_distance和point_distance. distance_direction list ENUM_DISTANCE_DIRECTION = ("longitudinal", "lateral", "euclidianDistance
side_left_right 用于修饰器lane. side_left_right list ENUM_SIDE_LEFT_RIGHT = ("left", "right") left:在车道的左侧 right:在车道的右侧 父主题: Enum Lists
lane_change_side 用于动作change_lane. lane_change_side list ENUM_LANE_CHANGE_SIDE = ("left", "right", "inside", "outside", "same") left:参考实体左侧的车道
作业输入输出规范 运行resim容器时,Octopus平台向容器中注入以下环境变量: rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径,例如/tmp/data/20220620.bag output_dir: resim作业的运行结果输出的目录,例如/tmp/output
straight城区直行 用途:创建straight城区直行的静态场景(地图) 参数:参数如下表. 表1 straight城区直行参数 Parameter Type Mandatory Description lane_width length yes 每个车道宽度. left_lane_num
作业输入输出规范 用户完成自定义Rosbag转opendata算子创建,运行作业容器时Octopus平台向其中注入以下环境变量: rosbag_path: 作为数据源的rosbag存放路径,例如/tmp/data/20220620.bag yaml_path: 启动数据收集任务的yaml
路网设置 Road Network 路网设置的相关文件都需要在交互页面上传,如果语句设置文件与上传文件有出入,以上传文件为准. 地图文件 Logic file 父主题: 代码样例 Code Examples
road_aids_type 匝道类型,用于静态场景的split场景和merge场景 road_aids_type list ENUM_ROAD_AIDS_TYPE = ("DType-1", "DType-2", "PType") DType-1(直接式1): DType-1(直接式
参数声明 Parameter Declarations 参数声明格式为 参数名: 参数类型 ,可以使用 = 为参数赋值,例如 "m_distance: length = 10.0m". 无论是具体场景还是逻辑场景,都不要对一个参数重复赋值. 具体场景 Concrete scenario
如何查看Octopus与OBS桶是否在同一区域? 在使用Octopus各功能时,如创建训练作业、创建数据集等,涉及到需要指定OBS目录时,都需要保证此OBS桶与Octopus在同一区域。 查看OBS桶与Octopus是否在同一区域 查看创建的OBS桶所在区域。 登录OBS管理控制台
动作 acquire_position 动作主体:车辆vehicle或行人pedestrian 结束时间:当动作主体actor 获取目标位置position 时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数表: 参数如下表,pose_3d是point和orientation的组合结构
动作 change_speed 动作主体:车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间:当动作主体actor 达到目标速度target ,动作结束 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数. 表1 change_speed参数 Parameter
动作 change_lane 动作主体:车辆vehicle 结束时间:当动作主体actor 位于目标车道lane 中、目标偏移offset 处时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持关键字参数. rate_peak 和rate_profile 是必选项,
动作 lane_offset 动作主体:车辆vehicle 结束时间:当动作主体actor 到达目标偏移offset 处时,动作结束. 是否支持modifier:否 参数:参数如下表,支持位置参数和关键字参数.参数target 非必选项,不设置target 时采用绝对偏移,设置target