自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Routing_path

时间：2025-02-20 20:17:56

Routing_path

对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表9 routing_path消息格式规范
格式名称	说明
RoutingFrames	规划路径

/*********************************** 
    content: Octopus 输入数据格式 
    version: 1.0 
************************************/ 
syntax = "proto3";

message Point{
    float x = 1;
    float y = 2;
    float z = 3;
}

message Path{
    uint64 id = 1;
    repeated Point path_point = 2;
}

message RoutingPath{
    uint64 timestamp = 1;
    uint64 stamp_secs = 2;
    uint64 stamp_nsecs = 3;
    repeated Path routing_path_info = 4;
}

message RoutingFrames{
    repeated RoutingPath routing_frame = 4;
}

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