自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Predicted_objects

时间：2025-02-20 20:17:56

Predicted_objects

对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表7 predicted_objects消息格式规范
格式名称	说明
PredictionObstacles	预测障碍物

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3";
package Octopusdata;
message PathPoint {
    float x = 1;          #必选，预测轨迹点x坐标
    float y = 2;          #必选，预测轨迹点y坐标
    float z = 3;          #必选，预测轨迹点z坐标
    float theta = 4;
    float kappa = 5;
    int32 lane_id= 6;
    float v=7;
    float a=8;
    float relative_time=9;
}
message PredictionTrajectory {
   repeated PathPoint path_point = 1;   #必选，预测轨迹多个点
}
message Obstacle {
    uint64 obstacle_timestamp = 1; 
    int32 id=2;                 #必选，预测目标的id
    float x = 3;  #非必选，预测目标的x坐标
    float y = 4;  #非必选，预测目标的y坐标
    float z = 5;  #非必选，预测目标的z坐标
    repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6;   #必选，预测目标的多条轨迹
}
message PerceptionObstacle {
   uint64 stamp_secs = 1;
   uint64 stamp_nsecs = 2;
   uint64 timestamp = 3;   #必选，预测目标的时间戳
   repeated Obstacle obstacle_info= 4;  #必选，多个目标的预测信息
}
message PredictionObstacles {
   repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4;  #必选，多条帧数据
}

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