自动驾驶云服务 OCTOPUS-换道（Lane Change）检测

时间：2024-10-30 16:07:55

换道（Lane Change）检测

换道检测的目的是判断主车在换道过程中的换道持续时间以及换道时的侧向加速度是否合理。

换道是指当主车所在的road id保持不变，在某一时刻，其lane id发生变化，在该时刻的前后一段时间内主车处于换道过程。

对于判定换道时的侧向加速度是否合理，本设计考虑换道时刻的前后2s的时间段内的侧向加速度是否太大，对于侧向加速度大于一定阈值（可用户自定义，本设计取2m/s2），则换道时的侧向加速度检测不通过。

对于判断换道持续时间是否合理，本设计以主车相对车道中心线的偏离横摆角作为换道开始和结束的判定标记，在换道时刻之前的第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道开始点，在换道时刻之后第一个偏离横摆角小于0.03rad的时间点为换道结束点。

换道开始点到换道结束点的时间长度作为换道持续时间，当换道持续时间小于某一阈值（可用户自定义，本设计取1.5s）时，或换道时间大于某一阈值（可用户自定义，本设计取6s）时，换道持续时间检测不通过。

该指标关联的内置可视化时间序列数据为：暂无。

该指标的异常时间点记录类型为：POINT_TYPE_POINT。

父主题： 内置评测指标说明

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