自动驾驶云服务 OCTOPUS-车辆和控制器 Vehicle and controller

时间:2023-12-19 19:10:31

车辆和控制器 Vehicle and controller

通过 车辆名: vehicle 的方式来为车辆命名.通过 keep(it.name == 指定车型名称) 的方式来指定车辆类型.通过 keep(it.initial_bm == 指定controller名称) 的方式来指定controller类型,目前均只能支持VTD或SIMPRO内置的车辆和controller类型.生成文件会自动适配车辆信息.

name, initial_bm等车辆属性需要在仿真器的catalog列表中定义,不同仿真器的预定义的catalog内容有所不同,需要在撰写场景文件时确认使用的车型、controller名称在仿真器catalog中已经存在.

  • name为必选项,initial_bm非必选项.
  • 主车必须命名为Ego,否则VTD/SIMPRO将无法识别.

例1(VTD):主车,指定initial_bm

Ego_name: string = "Audi_A3_2009_black"
Ego_controller: string = "DefaultDriver"
Ego: vehicle with:
    keep(it.name == Ego_name)
    keep(it.initial_bm == Ego_controller)

例2(VTD):非主车,不指定initial_bm

cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Audi_A3_2009_red")
例3(SIMPRO):主车,指定initial_bm
cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Saimo")
    keep(it.initial_bm == "默认驾驶员")
例4(SIMPRO):非主车,不指定initial_bm
cut_in_vehicle: vehicle with:
    keep(it.name == "Saimo")
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