自动驾驶云服务 Octopus-消息topic格式规范:Planning_trajectory

时间：2025-01-26 10:44:50

Planning_trajectory

对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表8 planning_trajectory消息格式规范
格式名称	说明
PlanTrajectory	规划路径

/***********************************    content: Octopus 输入数据格式    version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message TrajectoryPoint {    float x = 1。   #必选，轨迹点x坐标    float y = 2。   #必选，轨迹点y坐标    float z = 3。   #必选，轨迹点z坐标    float theta = 4。    float kappa = 5。    int32 lane_id=6。    float v=7。   #必选，速度    float a=8。   #必选，加速度    float relative_time=9。  #必选，相对时间}message Trajectory {    uint64 stamp_secs = 1。    uint64 stamp_nsecs = 2。    uint64 timestamp = 3。    #必选，时间戳    float total_path_length = 4。    float total_path_time=5。    int32 gear=6。      #非必选，档位    int32 trajectory_type=7。    int32 vehicle_signal=8。    repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。  #必选，轨迹}message PlanTrajectory {     repeated Trajectory trajectory_info= 1。}

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