自动驾驶云服务 Octopus-消息topic格式规范:Control

时间：2025-01-26 10:44:50

Control

对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表6 control消息格式规范
格式名称	说明
ControlCommand	控制命令

/***********************************    content: Octopus 输入数据格式    version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message CommandFrame {    uint64 stamp_secs = 1。    uint64 stamp_nsecs = 2。    uint64 timestamp = 3。                        #必选，时间戳    float acceleration=4。                        #必选，加速度值    float front_wheel_angle=5。                   #必选，方向盘转角    int32 gear=6。}message ControlCommand {     repeated CommandFrame command_frame = 1。}

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