自动驾驶云服务 OCTOPUS-动作（Actions）:初始动作（assign_init_position）
时间：2024-10-30 16:07:54
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初始动作（assign_init_position）
- 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian。
- 结束时间：当动作主体actor到达指定的位置坐标时，动作结束。
- 是否支持modifier：是
- 参数：参数如下表
|
Parameter |
Type |
Mandatory |
Description |
|---|---|---|---|
|
position |
no |
Desired position assigned by the user |
- assign_init_position支持设置绝对位置和相对位置，设置相对位置时使用修饰器（position）和修饰器（lane）来给出相对值。
- 当初始位置需要车辆转换朝向时，通过设置pose_3d的orientation来设定朝向，以与所在车道朝向一致，例如车辆所在车道和road0呈90°夹角时，设置orientation的yaw为1.57rad，否则车辆启动后会有转向行为，影响场景的正常执行。
- 设置初始位置时所采用的地图元素必须是对应的地图中有的元素，比如设置绝对位置create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)时，地图上必须有id为'0'的road，该road上必须有lane_id为 '-4'的lane，该lane至少有5.0m以上的长度。如果设置的初始位置找不到地图中的对应元素，将泛化出无效的场景。
绝对位置
m_odr: odr_point = map.create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)
m_orientation: orientation_3d with:
keep(it.roll == 0.0rad)
keep(it.pitch == 0.0rad)
keep(it.yaw == 1.57rad)
init_position: pose_3d with:
keep(it.odr_point == m_odr)
keep(it.orientation == m_orientation)
Ego.assign_init_position(position: init_position)
相对位置
cut_in_vehicle.assign_init_position() with:
lane(lane: raletive_lane_id, side_of: Ego, side: left)
position(distance: 85.0m, behind: Ego)support.huaweicloud.com/usermanual-octopus/octopus-13-0023.html
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