自动驾驶云服务 OCTOPUS-转换后数据格式:“octopus_data_collection.yaml”配置文件说明

时间：2024-10-30 16:07:41

“octopus_data_collection.yaml”配置文件说明

数据包中有“Octopus_data_collection.yaml”配置文件，各类型传感器的名字必须和文件夹名称一致，格式也必须与规范相匹配。

配置文件，主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下：

# 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明
cardrive:
    collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00     #数据包采集日期，精确到小时即可
    station: '腾飞'                         #选填 数据采集地点名称，站点名称
    car: 
        vehicle_name: 'test0805'            #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆
    route: 'shuttlebus_30km'                #选填 车辆行驶路线
    mode: 'auto'                            #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集    
    tags:                                   #选填 数据包对应标签ID
    description: ''                         #选填 数据包描述
data_type: opendata                         #必填 数据包类型，转换后的OpenData数据中包含ocotopus_data_collection.yaml文件
map_id:''                                   #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。
folders:                                    #必填，传感器信息（硬盘递送选填，obs导入和本地直传必填）
    camera:                                 #camera类型传感器  数量不超过20个
        -
            name: camera_03encode
            format: jpg
    lidar:                                  #lidar类型传感器  数量不超过10个
        -
            name: pandar
            format: pcd
    gnss:                                   #gnss类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: inspvax
            format: proto3
    radar:                                  #radar类型传感器  数量不超过10个
        -
            name: pandar
            format: pcd
    vehicle:                                #vehicle类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: holo_VehicleInfoMagotan
            format: proto3
    ego_tf:                                 #ego_tf类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: localization_info
            format: proto3
    object_array_vision:  
         -                                  #object_array_vision类型传感器  数量不超过5个        -
            name: tracked_objects
            format: proto3
    tag_record:                             #tag_record类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: tag_record
            format: proto3 
    planning_trajectory:                    #planning_trajectory类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: planning_trajectory
            format: proto3
    predicted_objects:                      #predicted_objects类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: prediction_prediction_obstacles
            format: proto3
    control:                                #control类型传感器  数量不超过1个
        -
            name: holo_ControlCommand
            format: proto3
    routing_path:                           # routing_path类型传感器  数量不超过1个 
        - 
            name: routing_routing_response_viz 
            format: proto3
    traffic_light_info:                   # traffic_light_info类型传感器  数量不超过1个  
        -  
            name: traffic_light  
            format: proto3

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