自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Predicted_objects
时间:2024-10-30 16:07:56
Predicted_objects
对于预测路径数据的消息格式,需遵循一定规范,其中部分字段为必选,其他请根据实际需要自由选取。
格式名称 |
说明 |
---|---|
PredictionObstacles |
预测障碍物 |
/*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。 package Octopusdata。 message PathPoint { float x = 1。 #必选,预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选,预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选,预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。 } message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选,预测轨迹多个点 } message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选,预测目标的id float x = 3。 #非必选,预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选,预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选,预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选,预测目标的多条轨迹 } message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选,预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选,多个目标的预测信息 } message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选,多条帧数据 }
support.huaweicloud.com/usermanual-octopus/octopus-05-0010.html
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