自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Object_array_vision

时间：2025-03-10 11:25:33

Object_array_vision

对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表4 object_array_vision消息格式规范
格式名称	说明
TrackedObject	感知目标

消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3";

package Octopusdata;


message Object {
	uint64 id = 1;                       #必选。目标推理数据object数组id
	string label = 2;                    #必选。标记物体类型
	float pose_position_x = 3;           #必选。目标物x轴坐标
        float pose_position_y = 4;           #必选。目标物y轴坐标
        float pose_position_z = 5;           #必选。目标物z轴坐标
	float pose_orientation_x = 6;        #必选。目标物四元数x值
        float pose_orientation_y = 7;        #必选。目标物四元数y值
        float pose_orientation_z = 8;        #必选。目标物四元数z值
	float pose_orientation_w = 9;        #必选。目标物四元数w值
	float pose_orientation_yaw = 10;     #必选。朝向角，单位：rad
	float dimensions_x = 11;             #必选。目标物x方向尺寸（长）
	float dimensions_y = 12;             #必选。目标物y方向尺寸（宽）
	float dimensions_z = 13;             #必选。目标物z方向尺寸（高）
	float speed_vector_linear_x = 14;    #必选。目标物x方向速度
        float speed_vector_linear_y = 15;    #必选。目标物y方向速度
        float speed_vector_linear_z = 16;    #必选。目标物z方向速度
        float relative_position_x = 17;      #必选。目标物相对于主车x方向位置
        float relative_position_y = 18;      #必选。目标物相对于主车y方向位置
        float relative_position_z = 19;      #必选。目标物相对于主车z方向位置
}
message TrackedObjectFrame {
	uint64 timestamp = 1;                #必选。时间戳
	uint64 stamp_secs = 2;               #必选。时间戳，单位：秒
	uint64 stamp_nsecs = 3;              #必选。时间戳，单位：纳秒
	repeated Object objects = 4;         #必选。object数组
}
message TrackedObject {
    repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1;
}

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