自动驾驶云服务 OCTOPUS-消息topic格式规范:Ego_tf

时间：2024-10-30 16:07:56

Ego_tf

对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表3 ego_tf消息格式规范
格式名称	说明
LocalizationInfo	主车信息

消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3"。

package Octopusdata。


message LocalizationInfoFrame {
	uint64 timestamp = 1。                    #必选。时间戳。
	uint64 stamp_secs = 2。                   #必选。时间戳，单位：秒
	uint64 stamp_nsecs = 3。                  #必选。时间戳，单位：纳秒
	float pose_position_x = 4。               #必选。自车x轴坐标
        float pose_position_y = 5。               #必选。自车y轴坐标    
        float pose_position_z = 6。               #必选。自车z轴坐标
	float pose_orientation_x = 7。            #必选。自车四元数x值
        float pose_orientation_y = 8。            #必选。自车四元数y值
        float pose_orientation_z = 9。            #必选。自车四元数z值
	float pose_orientation_w = 10。           #必选。自车四元数w值
	float pose_orientation_yaw=11。           #必选。朝向角，单位：rad
	float velocity_linear=12。                #必选。速度，单位：m/s
	float velocity_angular=13。               #必选。角速度，单位：rad/s
	float acceleration_linear=14。            #必选。加速度，单位：m^2/s
	float acceleration_angular=15。           #必选。角加速度，单位：rad^2/s
}

message LocalizationInfo {
    repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。
}

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