自动驾驶云服务 OCTOPUS-数据回放:回放图层

时间:2024-11-29 10:13:55

回放图层

在回放图层区域,可以选择不同图层,多层次观看数据回放视频。增加主车规划轨迹和感知目标预测轨迹,可以直观检验规控算法和控制模型的有效性及准确性。

  • 对比回放源:可选择不同的回放源,进行对比。
  • 摄像头:控制车辆摄像头采集的视频数据显示或隐藏。
  • 主车定位:控制主车定位信息显示或隐藏。
  • 感知目标:包含选项有感知目标ID、物体、类型、朝向、感知框。控制感知目标显示或隐藏。当选择了对比源之后,感知目标会由不同颜色和不同类型的感知框来展示。
  • 信号灯:如果在场景片段中包含了信号灯时,回放片段中支持信号灯的展示,控制信号灯信息显示或隐藏。
  • 毫米波雷达:控制毫米波雷达图像显示或隐藏。
  • 激光雷达:控制3D点云图像显示或隐藏。
  • 轨迹:包含有planning_trajectory、localization和predicted_objects。控制主车规划轨迹、主车的车辆行动轨迹和感知目标预测轨迹显示或隐藏。其中不同感知目标拥有不同的预测路径,一个感知目标可以拥有多条预测路径。
  • 高精地图:当视频中含有高精地图map_id时,此选项才会显示。显示“路面”,控制高精地图路面显示或者隐藏。
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