自动驾驶云服务 OCTOPUS-Struct:orientation_3d

时间：2024-10-30 16:07:56

定义：由Tait–Bryan角度的三个参数roll（横滚角，围绕x轴的角度）、pitch（俯仰角，围绕y轴的角度）和yaw（偏航角，围绕z轴的角度）定义的三维角度。
用途：设置实体的朝向角度、用于构成pose_3d。
参数：参数如下表

表5 orientation_3d参数
Parameter	Type	Mandatory	Description
roll	angle	yes	rotation angle around the x-axis
pitch	angle	yes	rotation angle around the y-axis
yaw	angle	yes	rotation angle around the z-axis

根据ISO 8855的定义，角度旋转的顺序是：首先进行yaw（围绕z轴）、接着pitch（围绕新y轴），最后roll（围绕新x轴）。
当实体的朝向与road0的方向相同时，无需设置orientation_3d。
angle的单位一般为rad（弧度）而非degree（角度），rad = degree*pi/180，1rad约等于57.3度（详见scalar units中的angle units一节）。

与road 0的方向相反（相差180°）

m_orientation: orientation_3d with:
    keep(it.roll == 0.0rad)
    keep(it.pitch == 0.0rad)
    keep(it.yaw == 3.14rad)

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