自动驾驶云服务 OCTOPUS-实时评测和延时评测介绍:实时评测

时间:2024-05-11 16:52:38

实时评测

图1 实时评测

实时评测的基本架构如上图所示,实时评测算法从仿真器和AD算法按帧接收数据,每接收一帧数据,就调用一次评测函数,在最后仿真结束时将评测结果写成评测pb文件。

实时评测的实现包括如下几个步骤:

  1. 代码内实现与仿真器的通信,实时接收仿真器的帧数据,也可同时接收仿真器和AD算法的数据。
  2. 处理每帧数据,不断更新评测结果。
  3. 仿真结束时,将最后一帧的评测结果作为最终的评测结果,通过EVA_PATH环境变量获取评测pb路径,经评测结果写入到评测pb文件中。
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