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自动驾驶云服务 OCTOPUS-转换后数据格式:数据类型

自动驾驶云服务 OCTOPUS-转换后数据格式:数据类型

时间：2024-10-30 16:07:41

自动驾驶云服务 OCTOPUS

数据类型

Octopus平台对数据有以下要求：

数据类型：包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。
数据格式：Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为“.jpg”，激光雷达采集数据文件后缀为“.pcd”，其他采集数据文件后缀为“.pb”（谷歌定义的protobuf格式文件）。
详情请参考表1。

消息topic具体格式要求请参考“消息topic格式规范”。
接收到的消息topic示例请参考“消息topic格式示例”。

自车相关或每个传感器设备，都对应一个消息topic。
采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。

表1 数据类型和消息topic对应关系
分类	数据类型	消息topic（示例）	文件后缀	备注
传感器	相机（camera）	camera_front	.jpg	录制车辆路况图像数据。
	激光雷达（lidar）	lidar_roof_0	.pcd	以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。
	位置数据（gnss）	gnss_raw	.pb	通过卫星导航系统，定位车辆位置。
	毫米波雷达（radar）	RADAR_FRONT	.pcd	工作在毫米波段探测的雷达，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。
车辆数据	自车坐标和姿态数据（ego_tf）	ego_tf	.pb	定位自车所处位置以及当前车辆姿态。
车辆数据	车辆数据（vehicle）	vehicle	.pb	车辆底盘信息。
规划推理数据	目标推理数据（object_array_vision）	object_array_vision	.pb	感知数据信息。
标签数据	标签记录数据（tag_record）	tag_record	.pb	在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息。
控制数据	控制指令（control）	control	.pb	自车的方向盘转角、加速度值等控制数据。
规划路径	规划轨迹（planning_trajectory）	planning_trajectory	.pb	自车规划行驶路径。
预测路径	预测跟踪（predicted_objects）	predicted_objects	.pb	感知目标的预测路径。
全局规划	全局路径（routing_path）	routing_path	.pb	自车全局规划路径。
交通灯	交通灯信息（traffic_light_info）	traffic_light_info	.pb	红绿灯。

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