自动驾驶云服务 OCTOPUS-初始动作 assign_init_position
时间：2023-12-19 19:10:34
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初始动作 assign_init_position
- 动作主体：车辆vehicle 或行人pedestrian .
- 结束时间：当动作主体actor 到达指定的位置坐标时，动作结束.
- 是否支持modifier：是
- 参数：参数如下表.
Parameter |
Type |
Mandatory |
Description |
|---|---|---|---|
position |
no |
Desired position assigned by the user. |
- assign_init_position支持设置绝对位置和相对位置，设置相对位置时使用 修饰器position和修饰器lane来给出相对值.
- 当初始位置需要车辆转换朝向时，通过设置pose_3d的orientation来设定朝向，以与所在车道朝向一致，例如车辆所在车道和road0呈90°夹角时，设置orientation的yaw为1.57rad，否则车辆启动后会有转向行为，影响场景的正常执行.
- 设置初始位置时所采用的地图元素必须是对应的地图中有的元素，比如设置绝对位置create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)时，地图上必须有id为'0'的road，该road上必须有lane_id为 '-4'的lane，该lane至少有5.0m以上的长度.如果设置的初始位置找不到地图中的对应元素，将泛化出无效的场景.
绝对位置
m_odr: odr_point = map.create_odr_point('0', '-4', 5.0m, 0.0m)
m_orientation: orientation_3d with:
keep(it.roll == 0.0rad)
keep(it.pitch == 0.0rad)
keep(it.yaw == 1.57rad)
init_position: pose_3d with:
keep(it.odr_point == m_odr)
keep(it.orientation == m_orientation)
Ego.assign_init_position(position: init_position)
相对位置
cut_in_vehicle.assign_init_position() with:
lane(lane: raletive_lane_id, side_of: Ego, side: left)
position(distance: 85.0m, behind: Ego)
父主题： 动作 Actions
support.huaweicloud.com/usermanual-octopus/toctopics/zh-cn_topic_0000001673504093.html
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