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自动驾驶云服务 OCTOPUS-Rosbag转OpenData作业（数据回放）:构建镜像

时间：2025-02-20 20:17:56

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

构建镜像

Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件，请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。

Dockerfile示例

图8 示例

启动命令：

python3 /home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id 5

构建镜像

运行命令：

docker build -f dockerfile -t rosbag2opendata:0.1 .

本地调试

准备一个待处理的rosbag，如~/data/20220620.bag，一个示例Octopus_data_collections文件，如~/data/Octopus_data_collections.yaml运行如下命令（基于上述示例镜像）：

docker run -v ${HOME}/data/20220620.bag:/tmp/data/20220620.bag -v 
${HOME}/tmp/output:/tmp/output -v ${HOME}/data/Octopus_data_collections.yaml:/tmp/Octopus_data_collections.yaml --env output_dir=/tmp/output --env rosbag_path=/tmp/data/20220620.bag --env yaml_path=/tmp/Octopus_data_collections.yaml --env tmp_dir=/tmp/workspace rosbag2opendata:0.1 /bin/sh -c “/home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id 5”

完成后在${HOME}/tmp/output目录查看运行结果文件：

图9 运行结果