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自动驾驶云服务 OCTOPUS-Rosbag转OpenData作业（数据回放）:作业输入输出规范

时间：2025-02-20 20:17:56

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

作业输入输出规范

用户完成自定义Rosbag转OpenData算子创建，运行作业容器时Octopus平台向其中注入以下环境变量：

rosbag_path: 作为数据源的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag
yaml_path: 启动数据收集任务的yaml文件路径，例如/tmp/Octopus_data_collections.yaml
output_dir: rosbag数据包作业运行结果输出目录，例如/tmp/output
tmp_dir: 供用户存储作业临时文件的目录，例如/tmp/workspace

用户的作业容器需要解析rosbag，并将转换结果输出到output目录，结果示例如下：

图1 output目录
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每个传感器提取的数据保存在单独的文件夹，其中camera和lidar传感器提取的样本文件必须以时间戳命名。任务结束标志文件，_SUCEESS或_FAILURE分别代表任务成功或失败。opendata_to_platform.yaml文件以yaml格式记录该OpenData数据包的元数据，格式如下：

图2 文件格式

sensor_type字段标识传感器类型，可取以下值：camera、lidar、gnss、vehicle、ego_tf、object_array_vision、traffic_light_matched、tag_record、planning_trajectory、predicted_objects、control、routing_path、localization_visualization。具体定义参考数据包格式。

图3 示例opendata_to_platform.yaml文件内容