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查看OBS桶与Octopus是否在同一区域 查看创建的OBS桶所在区域。 登录OBS管理控制台。 进入“对象存储”界面，可在桶列表的“桶名称”列查找，或在右上方的搜索框中输入已经创建的桶名称搜索，找到您创建的OBS桶。 在“区域”列可查看创建的OBS桶的所在区域。 查看Octopus所在区域。 登录Octopus控制台，在控制台左上角可查看Octopus所在区域。 图1 Octopus控制台 比对您创建的OBS桶所在区域与Octopus所在区域是否一致。务必保证OBS桶与Octopus所在区域一致。
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Octopus开发基本流程？ Octopus是一站式自动驾驶开发平台，从数据收集上云，到自动化处理数据，自动或手动标注数据，创建并增量更新数据集，并将数据集用于模型训练，以及基于特定场景的在线仿真，用户都可以在Octopus平台上完成。 图1 Octopus开发流程 采集数据 指的是数据采集车辆各传感器的原始数据，是使用Octopus平台前的准备工作。当前支持使用Rosbag数据格式收集采集数据。 上传数据 原始数据采集完毕后，在平台上创建数据收集任务，通过多种方式上传数据文件至Octopus平台。 数据处理 通过用户自定义算子对Rosbag数据包进行处理，最终将原始数据结构化，解析出各种不同传感器详细数据，如摄像头录制的图像数据、雷达的点云数据、车辆行驶轨迹等。生成的图片可以直接用于标注。 标注数据 对于图片和点云数据，可以通过自动或人工的方式，标注图像中特定物体。标注后的图片和点云图片可用于模型训练，高质量的标注数据有利于模型精准度提升，并持续迭代。 增量数据集 将标注后的数据根据数据类型、标注、标签等，建立不同种类的数据集，同时支持数据集增量更新，可针对性用于不同算法和模型的训练。 模型训练 基于平台上创建好的数据集，可对自定义算法或内置算法进行训练，并对生成的模型进行评估，也可进一步用于预标注。 模型评估 在建模过程中，由于偏差过大导致的模型欠拟合以及方差过大导致的过拟合的存在，因此需要一套评价体系，来评估模型的泛化能力。 在线仿真 仿真即通过软件模拟车辆行驶的路况和场景，不需要真实的环境和硬件，极大节省训练和测试的成本和时间。Octopus仿真服务预置了智能驾驶、主动安全、危险场景等六大场景实例，覆盖大部分驾驶路况，用户可直接在线使用，持续迭代提升自动驾驶安全性。 父主题： 关于Octopus
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Traffic_light_info 对于交通灯数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表10 traffic_light_info消息格式规范 格式名称 说明 TrafficLightInfo 交通灯 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Light {uint64 id = 1。uint64 color = 2。uint64 state = 3。uint64 type = 4。 float location_x = 5。 float location_y = 6。 float location_z = 7。}message Lights { uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Light lights = 4。}message TrafficLightInfo { repeated Lights trafficlight_info = 1。}
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Object_array_vision 对于目标推理数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表4 object_array_vision消息格式规范 格式名称 说明 TrackedObject 感知目标 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message Object {uint64 id = 1。 #必选。目标推理数据object数组idstring label = 2。 #必选。标记物体类型float pose_position_x = 3。 #必选。目标物x轴坐标 float pose_position_y = 4。 #必选。目标物y轴坐标 float pose_position_z = 5。 #必选。目标物z轴坐标float pose_orientation_x = 6。 #必选。目标物四元数x值 float pose_orientation_y = 7。 #必选。目标物四元数y值 float pose_orientation_z = 8。 #必选。目标物四元数z值float pose_orientation_w = 9。 #必选。目标物四元数w值float pose_orientation_yaw = 10。 #必选。朝向角，单位：radfloat dimensions_x = 11。 #必选。目标物x方向尺寸（长）float dimensions_y = 12。 #必选。目标物y方向尺寸（宽）float dimensions_z = 13。 #必选。目标物z方向尺寸（高）float speed_vector_linear_x = 14。 #必选。目标物x方向速度 float speed_vector_linear_y = 15。 #必选。目标物y方向速度 float speed_vector_linear_z = 16。 #必选。目标物z方向速度 float relative_position_x = 17。 #必选。目标物相对于主车x方向位置 float relative_position_y = 18。 #必选。目标物相对于主车y方向位置 float relative_position_z = 19。 #必选。目标物相对于主车z方向位置}message TrackedObjectFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒repeated Object objects = 4。 #必选。object数组}message TrackedObject { repeated TrackedObjectFrame tracked_object = 1。}
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Routing_path 对于全局规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表9 routing_path消息格式规范 格式名称 说明 RoutingFrames 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0 ************************************/ syntax = "proto3"。message Point{ float x = 1。 float y = 2。 float z = 3。}message Path{ uint64 id = 1。 repeated Point path_point = 2。}message RoutingPath{ uint64 timestamp = 1。 uint64 stamp_secs = 2。 uint64 stamp_nsecs = 3。 repeated Path routing_path_info = 4。}message RoutingFrames{ repeated RoutingPath routing_frame = 4。}
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Gnss 对于卫星导航系统数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表2 gnss消息格式规范 格式名称 说明 GnssPoints gps点 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message GnssPoint {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒 float latitude = 3。 #必选。纬度 float longitude = 4。 #必选。经度 float elevation = 5。 #必选。海拔高度，单位：米 uint64 timestamp = 6。 #必选。时间戳}message GnssPoints { repeated GnssPoint gnss_points = 1。}
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Control 对于控制数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表6 control消息格式规范 格式名称 说明 ControlCommand 控制命令 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message CommandFrame { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float acceleration=4。 #必选，加速度值 float front_wheel_angle=5。 #必选，方向盘转角 int32 gear=6。}message ControlCommand { repeated CommandFrame command_frame = 1。}
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Predicted_objects 对于预测路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表7 predicted_objects消息格式规范 格式名称 说明 PredictionObstacles 预测障碍物 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message PathPoint { float x = 1。 #必选，预测轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，预测轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，预测轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id= 6。 float v=7。 float a=8。 float relative_time=9。}message PredictionTrajectory { repeated PathPoint path_point = 1。 #必选，预测轨迹多个点}message Obstacle { uint64 obstacle_timestamp = 1。 int32 id=2。 #必选，预测目标的id float x = 3。 #非必选，预测目标的x坐标 float y = 4。 #非必选，预测目标的y坐标 float z = 5。 #非必选，预测目标的z坐标 repeated PredictionTrajectory prediction_trajectory = 6。 #必选，预测目标的多条轨迹}message PerceptionObstacle { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，预测目标的时间戳 repeated Obstacle obstacle_info= 4。 #必选，多个目标的预测信息}message PredictionObstacles { repeated PerceptionObstacle perception_obstacle= 4。 #必选，多条帧数据}
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Planning_trajectory 对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表8 planning_trajectory消息格式规范 格式名称 说明 PlanTrajectory 规划路径 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message TrajectoryPoint { float x = 1。 #必选，轨迹点x坐标 float y = 2。 #必选，轨迹点y坐标 float z = 3。 #必选，轨迹点z坐标 float theta = 4。 float kappa = 5。 int32 lane_id=6。 float v=7。 #必选，速度 float a=8。 #必选，加速度 float relative_time=9。 #必选，相对时间}message Trajectory { uint64 stamp_secs = 1。 uint64 stamp_nsecs = 2。 uint64 timestamp = 3。 #必选，时间戳 float total_path_length = 4。 float total_path_time=5。 int32 gear=6。 #非必选，档位 int32 trajectory_type=7。 int32 vehicle_signal=8。 repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9。 #必选，轨迹}message PlanTrajectory { repeated Trajectory trajectory_info= 1。}
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Ego_tf 对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表3 ego_tf消息格式规范 格式名称 说明 LocalizationInfo 主车信息 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message LocalizationInfoFrame {uint64 timestamp = 1。 #必选。时间戳。uint64 stamp_secs = 2。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 3。 #必选。时间戳，单位：纳秒float pose_position_x = 4。 #必选。自车x轴坐标 float pose_position_y = 5。 #必选。自车y轴坐标 float pose_position_z = 6。 #必选。自车z轴坐标float pose_orientation_x = 7。 #必选。自车四元数x值 float pose_orientation_y = 8。 #必选。自车四元数y值 float pose_orientation_z = 9。 #必选。自车四元数z值float pose_orientation_w = 10。 #必选。自车四元数w值float pose_orientation_yaw=11。 #必选。朝向角，单位：radfloat velocity_linear=12。 #必选。速度，单位：m/sfloat velocity_angular=13。 #必选。角速度，单位：rad/sfloat acceleration_linear=14。 #必选。加速度，单位：m^2/sfloat acceleration_angular=15。 #必选。角加速度，单位：rad^2/s}message LocalizationInfo { repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1。}
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Tag_record 对于标签记录数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表5 tag_record消息格式规范 格式名称 说明 ScenarioSegments 场景片段 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 1.0************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message ScenarioSegment { uint32 scenario_id = 1。 #必选。场景id string source = 2。 #必选。片段的来源 uint64 start = 3。 #必选。片段的开始时间（时间戳） uint64 end = 4。 #必选。片段的结束时间（时间戳）}message ScenarioSegments { repeated ScenarioSegment segments = 1。}
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Vehicle 对于车辆自身基本数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。 表1 vehicle消息格式规范 格式名称 说明 VehicleInfo 车辆信息 消息格式中部分参数为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。 /*********************************** content: Octopus 输入数据格式 version: 0.1************************************/syntax = "proto3"。package Octopusdata。message VehicleFrame {uint64 stamp_secs = 1。 #必选。时间戳，单位：秒uint64 stamp_nsecs = 2。 #必选。时间戳，单位：纳秒uint32 autonomy_status = 3。 #非必选。自动驾驶状态sint32 gear_value = 4。 #必选。只应从枚举常量中赋值float vehicle_speed = 5。 #必选。行驶速度，如果齿轮是倒挡，值为负。float steering_angle = 6。 #必选。转向，以角度表示。顺时针或向右为正，0为垂直或直角。float yaw_rate = 7。 #Unit: deg/sfloat interior_temperature = 8。 #Unit: Celsiusfloat outside_temperature = 9。 #Unit: Celsiusfloat brake = 10。 #必选。刹车制动按压百分比 （0代表不按，1代表完全按下）。 uint64 timestamp = 11。 #必选。时间戳。 int32 turn_left_light=12。 #必选。左转灯。int32 turn_right_light=13。 #必选。右转灯。float longitude_acc=14。 #必选。纵向加速度。float lateral_acc=15。 #必选。横向加速度。 }message VehicleInfo { repeated VehicleFrame vehicle_info = 1。}
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提示“上传的AK/SK不可用”，如何解决？ 问题分析 AK与SK是用户访问OBS时需要使用的密钥对，AK与SK是一一对应，且一个AK唯一对应一个用户。如提示不可用，可能是由于账号欠费或AK与SK不正确等原因。 解决方案 使用当前账号登录OBS管理控制台，确认当前账号是否能访问OBS。 是，请执行步骤2。 否，请执行步骤3。 如能访问OBS，单击右上方登录的用户，在下拉列表中选择“我的凭证”，确认当前AK/SK是否是当前账号创建的AK/SK，可参考如何获取访问密钥AK/SK？。 是，请联系提交工单处理。 否，请更换为当前账号的AK/SK。 请确认当前账号是否欠费。 是，请给账号充值。。 否，且提示资源已过保留期，需要提交工单给OBS开通资源。 父主题： 其他常见问题
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采样结果 如下图所示，对于某个逻辑场景进行拉丁超立方和蒙特卡洛采样，参数都是符合随机特性，但采样得到的值不相同。 对于同样的采样点数，拉丁超立方采样的结果会更加分散，并且边界值会更多。 图4 蒙特卡洛采样结果 图5 拉丁超立方采样结果 对于离散型参数，联合概率分布采样会根据给定的取值列表进行随机采样。 图6 离散型参数-联合概率分布采样结果 对于连续型参数，联合概率分布采样会根据参数分布和相关系数进行采样。 图7 连续型参数-联合概率分布采样结果 对于重要性采样，联合概率分布采样会在边界附近进行采样。 图8 重要性采样结果
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与数据包同名的yaml配置文件说明 数据包中必须含有与数据包同名的yaml配置文件主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明project: '项目名称'module: '感知'cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填 数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填 车辆行驶路线 speed：10km/h #选填 车速 mode: 'auto' #选填 路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: ['主车直行','主车倒车'] #选填 标签，标签个数不超过50个 例：沙尘天，正向设计，驾驶模式 description: '强风沙天,车辆空载在排土区自动驾驶到接土区前等待长坡道' #选填 车载情况 segments: #选填 数据包场景片段 - tags: ['晴天','直行'] time: 2021-08-27T11:43:07~2021-08-27T11:43:47data_type: Rosbag #必填 数据类型 map_id: MAP1134 #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。preprocessor: #转OpenData算子信息 id: 10105 # 算子id resource_spec: 4Core_8GiB # 资源规格
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