数据包格式-华为云

自动驾驶云服务 Octopus-转换后数据格式:使用场景

使用场景 Octopus平台接收到原始数据（Rosbag包）后，将对数据进行解包、轨迹和接管分析等操作，用于数据总览、数据场景、数据回放、标注服务等模块，请用户结合实际需求，准备好相应模块所需数据。 Octopus平台转换后的OpenData数据服务模块所需数据请见下表：表2 数据和模块对应关系类型消息数据总览数据场景数据回放标注服务相机 camera - - √ √ 激光雷达 lidar - - √ √ 位置数据 gnss √ - √ - 自车坐标姿态 ego_tf - √ √ - 车辆数据 vehicle - √ √ - 感知推理 object_array_vision - √ √ - 接管及打标签信息 tag_record - - √ - 控制指令 control - - √ - 规划轨迹 planning_trajectory - - √ - 预测跟踪 predicted_objects - - √ - 全局规划 routing_path - - √ - 交通灯 traffic_light_info - - √ - 毫米波雷达 radar - - √ -

自动驾驶云服务 Octopus 数据包格式

自动驾驶云服务 Octopus-转换后数据格式:“octopus_data_collection.yaml”配置文件说明

“octopus_data_collection.yaml”配置文件说明数据包中有“Octopus_data_collection.yaml”配置文件，各类型传感器的名字必须和文件夹名称一致，格式也必须与规范相匹配。配置文件，主要包括车辆名称、传感器信息和标定ID等信息，详情参考如下： # 华为八爪鱼自动驾驶云服务数据采集说明cardrive: collect_time: 2020-11-01T08:00:00+08:00 #数据包采集日期，精确到小时即可 station: '腾飞' #选填数据采集地点名称，站点名称 car: vehicle_name: 'test0805' #车辆名称，仅支持在八爪鱼平台创建的车辆 route: 'shuttlebus_30km' #选填车辆行驶路线 mode: 'auto' #选填路线驾驶意图, auto代表自动驾驶, manual代表人工驾驶采集 tags: #选填数据包对应标签ID description: '' #选填数据包描述data_type: opendata #必填数据包类型，转换后的OpenData数据中包含ocotopus_data_collection.yaml文件map_id:'' #选填，高精地图ID，字符串类型，配备后才可在回放数据界面展示高精地图信息。folders: #必填，传感器信息（硬盘递送选填，obs导入和本地直传必填） camera: #camera类型传感器数量不超过20个 - name: camera_03encode format: jpg lidar: #lidar类型传感器数量不超过10个 - name: pandar format: pcd gnss: #gnss类型传感器数量不超过1个 - name: inspvax format: proto3 radar: #radar类型传感器数量不超过10个 - name: pandar format: pcd vehicle: #vehicle类型传感器数量不超过1个 - name: holo_VehicleInfoMagotan format: proto3 ego_tf: #ego_tf类型传感器数量不超过1个 - name: localization_info format: proto3 object_array_vision: - #object_array_vision类型传感器数量不超过5个 - name: tracked_objects format: proto3 tag_record: #tag_record类型传感器数量不超过1个 - name: tag_record format: proto3 planning_trajectory: #planning_trajectory类型传感器数量不超过1个 - name: planning_trajectory format: proto3 predicted_objects: #predicted_objects类型传感器数量不超过1个 - name: prediction_prediction_obstacles format: proto3 control: #control类型传感器数量不超过1个 - name: holo_ControlCommand format: proto3 routing_path: # routing_path类型传感器数量不超过1个 - name: routing_routing_response_viz format: proto3 traffic_light_info: # traffic_light_info类型传感器数量不超过1个 - name: traffic_light format: proto3

自动驾驶云服务 Octopus 数据包格式

自动驾驶云服务 Octopus-转换后数据格式:数据类型

数据类型 Octopus平台对数据有以下要求：数据类型：包括各传感器数据、车辆数据、目标推理数据、自车坐标姿态以及标签记录数据等。数据格式：Octopus OpenData格式。其中相机采集数据文件后缀为“.jpg”，激光雷达采集数据文件后缀为“.pcd”，其他采集数据文件后缀为“.pb”（谷歌定义的protobuf格式文件）。详情请参考表1。消息topic具体格式要求请参考“消息topic格式规范”。接收到的消息topic示例请参考“消息topic格式示例”。自车相关或每个传感器设备，都对应一个消息topic。采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。表1 数据类型和消息topic对应关系分类数据类型消息topic（示例）文件后缀备注传感器相机（camera） camera_front .jpg 录制车辆路况图像数据。激光雷达（lidar） lidar_roof_0 .pcd 以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。位置数据（gnss） gnss_raw .pb 通过卫星导航系统，定位车辆位置。毫米波雷达（radar） RADAR_FRONT .pcd 工作在毫米波段探测的雷达，探测车辆周围的目标位置，监测移动速度。车辆数据自车坐标和姿态数据（ego_tf） ego_tf .pb 定位自车所处位置以及当前车辆姿态。车辆数据（vehicle） vehicle .pb 车辆底盘信息。规划推理数据目标推理数据（object_array_vision） object_array_vision .pb 感知数据信息。标签数据标签记录数据（tag_record） tag_record .pb 在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息。控制数据控制指令（control） control .pb 自车的方向盘转角、加速度值等控制数据。规划路径规划轨迹（planning_trajectory） planning_trajectory .pb 自车规划行驶路径。预测路径预测跟踪（predicted_objects） predicted_objects .pb 感知目标的预测路径。全局规划全局路径（routing_path） routing_path .pb 自车全局规划路径。交通灯交通灯信息（traffic_light_info） traffic_light_info .pb 红绿灯。

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