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初始动作 assign_init_speed 动作主体：车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间：当动作主体actor 达到指定的速度speed 时，动作结束. 是否支持modifier：是 参数：参数如下表. 表1 assign_init_speed参数 Parameter Type Mandatory Description target speed yes Desired (scalar) speed assigned by the user. assign_init_speed支持设置绝对速度和相对速度，设置相对速度时使用 修饰器speed来给出相对值. 设置初始速度时，初始速度不能超过该主体所在道路的限速. 如果所需场景起始速度为0，无需使用assign_init_speed动作. 绝对速度 init_speed: speed = 10.0mps Ego.assign_init_speed(init_speed) 相对速度 cut_in_vehicle.assign_init_speed() with: speed(speed: 5mps, faster_than: Ego) 父主题： 动作 Actions
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动作 lane_offset 动作主体：车辆vehicle 结束时间：当动作主体actor 到达目标偏移offset 处时，动作结束. 是否支持modifier：否 参数：参数如下表，支持位置参数和关键字参数.参数target 非必选项，不设置target 时采用绝对偏移，设置target 时采用相对偏移. 表1 lane_offset参数 Parameter Type Mandatory Description offset length yes Signed number in meters the vehicle should respect as an offset from the center of the current lane. rate_peak speed yes Target value for the peak lateral velocity that must be achieved during the action. dynamics_shape dynamics_shape yes Geometrical shape of the LaneOffsetAction's dynamics. target entity no Reference entity. offset值不能超出当前所在lane的宽度范围. 绝对偏移 m_shape: dynamics_shape = step Ego.lane_offset(0.8m, 0.5mps, m_shape) 相对偏移 m_shape: dynamics_shape = linear side_vehicle.lane_offset(offset:1.0m, rate_peak: 1.5mps, dynamics_shape:m_shape, target: Ego) 父主题： 动作 Actions
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初始动作 assign_init_speed 动作主体：车辆vehicle 或行人pedestrian . 结束时间：当动作主体actor 达到指定的速度speed 时，动作结束. 是否支持modifier：是 参数：参数如下表. 表1 assign_init_speed参数 Parameter Type Mandatory Description target speed yes Desired (scalar) speed assigned by the user. assign_init_speed支持设置绝对速度和相对速度，设置相对速度时使用 修饰器speed来给出相对值. 设置初始速度时，初始速度不能超过该主体所在道路的限速. 如果所需场景起始速度为0，无需使用assign_init_speed动作. 绝对速度 init_speed: speed = 10.0mps Ego.assign_init_speed(init_speed) 相对速度 cut_in_vehicle.assign_init_speed() with: speed(speed: 5mps, faster_than: Ego) 父主题： 动作 Actions
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初始动作 acquire_position_init 动作主体：车辆vehicle或行人pedestrian 结束时间：当动作主体actor 获取目标位置position 时，动作结束. 是否支持modifier：否 参数表： 参数如下表，pose_3d是point和orientation的组合结构， point可以使用xyz_point或 odr_point或road_point中的任意一个，orientation非必选项. 表1 acquire_position_init参数 Parameter Type Mandatory Description target pose_3d yes target position. 目标位置必须在地图设定的道路上，且是可达的. xyz_point，有方向要求 m_x: length = 0.0m m_xyz: xyz_point = map.create_xyz_point(x: m_x, y: 10.0m ,z: 0.0m) m_heading: angle = 1.57rad m_orientation: orientation_3d with: keep(it.roll == 0.0rad) keep(it.pitch == 0.0rad) keep(it.yaw == m_heading) m_position: pose_3d with: keep(it.xyz_point == m_xyz) keep(it.orientation == m_orientation) Ego.acquire_position_init(target: m_position) odr_point，无方向要求 m_odr: odr_point = map.create_odr_point(road_id: '0', lane_id: '-4', s: 5.0m, t: 0.0m) m_position: pose_3d with: keep(it.odr_point == m_odr) Ego.acquire_position_init(target: m_position) road_point，无方向要求 m_road: road_point = map.create_road_point(road_id: '0', s: 5.0m, t: 0.0m) m_position: pose_3d with: keep(it.road_point == m_road) Ego.acquire_position_init(target: m_position) 父主题： 动作 Actions
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