云地图服务 KOOMAP-华为云

云地图服务 KOOMAP-审计与日志

审计与日志云审计服务（Cloud Trace Service， CTS ），是华为云安全解决方案中专业的日志审计服务，提供对各种云资源操作记录的收集、存储和查询功能，可用于支撑安全分析、合规审计、资源跟踪和问题定位等常见应用场景。用户开通云审计服务并创建和配置追踪器后，CTS可记录KooMap的管理事件和数据事件用于审计。 CTS的详细介绍和开通配置方法，请参见CTS快速入门。 CTS支持追踪KooMap管理事件和数据事件列表，请参见支持审计日志的关键操作和如何查看审计日志。父主题：安全

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云地图服务 KOOMAP-数据保护技术

数据保护技术 KooMap通过数据加密保护手段，保护数据空间中的数据安全，如表1所示。表1 KooMap的数据保护手段数据保护手段说明传输加密（HTTPS） KooMap管理控制台与云服务之间接口、开放API接口都支持HTTPS传输协议，保障数据传输的安全性。敏感数据保护日志、诊断调试信息、告警信息中不包含敏感数据信息。在传输敏感数据时，支持使用安全传输通道，或者对数据加密后再传输。父主题：安全

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云地图服务 KOOMAP-身份认证与访问控制

身份认证与访问控制身份认证：KooMap提供的身份认证可以分为控制台和云服务两个层面。控制台层面：您可以使用华为云用户名与密码登录，实现用户的认证与鉴权，未授权的不能访问。云服务层面：您可通过开放的API网关，实现AR地图运行服务的访问和集成，具体操作和描述请参考KooMap的《API参考》。KooMap提供如下两种认证方式进行认证鉴权。 Token认证：指通过Token认证通用请求。关于Token的详细介绍及获取方式，请参见获取 IAM 用户Token（使用密码）。 AK/SK认证：指通过AK（Access Key ID）/SK（Secret Access Key）加密调用请求。推荐使用AK/SK认证，其安全性比Token认证要高。关于访问密钥的详细介绍及获取方式，请参见访问密钥。访问控制：KooMap支持通过权限管理（IAM权限）实现访问控制，请参见权限管理。父主题：安全

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云地图服务 KOOMAP-责任共担

责任共担华为云秉承“将公司对网络和业务安全性保障的责任置于公司的商业利益之上”。针对层出不穷的云安全挑战和无孔不入的云安全威胁与攻击，华为云在遵从法律法规业界标准的基础上，以安全生态圈为护城河，依托华为独有的软硬件优势，构建面向不同区域和行业的完善云服务安全保障体系。安全性是华为云与您的共同责任，如图1所示。华为云：负责云服务自身的安全，提供安全的云。华为云的安全责任在于保障其所提供的IaaS、PaaS和SaaS类云服务自身的安全，涵盖华为云数据中心的物理环境设施和运行其上的基础服务、平台服务、应用服务等。这不仅包括华为云基础设施和各项云服务技术的安全功能和性能本身，也包括运维运营安全，以及更广义的安全合规遵从。租户：负责云服务内部的安全，安全地使用云。华为云租户的安全责任在于对使用的IaaS、PaaS和SaaS类云服务内部的安全以及对租户定制配置进行安全有效的管理，包括但不限于虚拟网络、虚拟主机和访客虚拟机的操作系统，虚拟防火墙、API网关和高级安全服务，各项云服务，租户数据，以及身份账号和密钥管理等方面的安全配置。《华为云安全白皮书》详细介绍华为云安全性的构建思路与措施，包括云安全战略、责任共担模型、合规与隐私、安全组织与人员、基础设施安全、租户服务与租户安全、工程安全、运维运营安全、生态安全。图1 华为云安全责任共担模型父主题：安全

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云地图服务 KOOMAP-约束与限制:原始数据

原始数据 AR地图生产服务的全景建图：输入数据为Insta360 ONE R全景相机（30fps，5.7k）采集的全景视频，视频格式为.insv，单个视频的采集时间不超过15分钟。视频文件中需包含GPS坐标信息，坐标信息为WGS84地理坐标系下的经纬度坐标。视频成像清晰，色彩层次丰富，色差适中。应在室外白天光线充足或室内灯光明亮的环境下采集，无雨雪风暴沙尘等天气，避免在有大量游客及行人的状态下采集；室内场景要求纹理丰富，避免存在仅能观测到白墙或玻璃的区域，避免动态展板播放视频或滚动图片等变化场景；室外场景避免大量积水和建筑物被树木大面积遮挡的场景。建议平行规划多条采集路线，室内间隔1米，室外间隔2米。使用市面上现有主流地图软件的划线测距功能，提前规划好采集轨迹并记录实际的采集路线。

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云地图服务 KOOMAP-权限管理:KooMap FullAccess策略内容

KooMap FullAccess策略内容 { "Version": "1.1", "Statement": [ { "Effect": "Allow", "Action": [ "KooMap:*:*" ] } ] }

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云地图服务 KOOMAP-权限管理:KooMap权限

KooMap权限默认情况下，新建的IAM用户没有任何权限，您需要将其加入用户组，并给用户组授予策略或角色，才能使得用户组中的用户获得对应的权限，这一过程称为授权。授权后，用户就可以基于被授予的权限对云服务进行操作。如表1所示，包括了KooMap的所有系统策略。表1 KooMap系统策略策略名称描述策略类别策略内容 KooMap FullAccess KooMap的所有权限。系统策略 KooMap FullAccess策略内容

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云地图服务 KOOMAP-应用场景

应用场景 KooMap AR地图生产和AR地图运行服务面向文博旅、商圈等行业提供视觉定位和AR导航能力。表1 应用场景应用场景场景描述 KooMap提供服务文博旅景区、展厅等场景的AR导航导览、AR地标打卡等。为场景路线引导提供厘米级高精度视觉定位和AR导航能力。商圈商品、展品等内容的数字化信息展示、推荐；园区、商场、停车场等场景的AR导航导览、AR导航寻车、AR地标打卡等。提供厘米级高精度视觉定位和AR导航能力，连接虚实世界，赋能行业探索数字空间经营的商业模式。

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云地图服务 KOOMAP-什么是云地图服务:访问方式

访问方式您可以选择如下任意一种方式访问KooMap资源。 API方式如果用户需要将云地图服务 KooMap集成到第三方系统，用于二次开发，请使用API方式访问KooMap，具体操作和描述请参考KooMap的《API参考》。 SDK方式 SDK是对KooMap提供的REST API进行的封装，以简化用户的开发工作。用户直接调用SDK提供的接口函数即可实现使用KooMap业务能力的目的。具体操作和描述请参考KooMap的《开发指南》。控制台方式其他相关操作，请使用管理控制台方式访问KooMap。如果用户已注册华为账号并开通华为云，可直接登录管理控制台，在服务列表选择或搜索“ 云地图服务 KooMap”，访问KooMap；如果未注册，请先注册华为账号并实名认证。请参考以下步骤注册、认证。打开华为云网站。单击页面右上角“注册”，根据提示信息完成注册。实名认证请参考：实名认证。

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云地图服务 KOOMAP-什么是云地图服务:产品架构

产品架构 AR地图服务产品架构请参考图1。图1 KooMap AR地图服务产品架构您可通过如下步骤使用AR地图生产和AR地图运行服务。使用全景相机采集全景影像。通过AR地图生产服务上传全景影像，启动AR地图生产自动化流程。地图生产成功后，一键部署上云。下载SDK并集成到AR地图应用，通过访问AR运行地图服务，实现视觉定位和AR导航能力。具体开发指导请参考《开发指南》。如果您需要激光采集建图和构建导航路网，可咨询下单购买对应的专业服务。

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云地图服务 KOOMAP-什么是云地图服务:产品功能

产品功能 KooMap为用户提供AR地图运行服务和AR地图生产服务。 AR地图生产服务：对外业采集的图像数据进行加工处理，生成AR地图成果数据。 AR地图运行服务：提供厘米级精度视觉定位能力和AR导航能力。表1 功能列表功能子功能功能概述 AR地图生产服务 AR地图全景建图云服务基于消费级全景相机采集的目标场地视频数据，生成包含3D特征的高精度AR地图，供AR地图运行服务使用。 AR地图运行服务 AR地图运行服务基础版基于高精度AR地图，提供厘米级高精度的视觉定位和AR导航，支持用户在物理空间中进行AR内容的展示，构建虚实交互应用体验。

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云地图服务 KOOMAP-什么是云地图服务:产品特点

产品特点 KooMap拥有华为终端、华为云多个场景实践的丰富经验和技术沉淀，具备如下特点：分布式：基于Serverless-Native分布式计算架构，打造一站式高效AR地图生产和AR地图运行服务。全场景：全场景高精度空间计算技术，连接物理世界和数字世界。高精度：AR地图运行服务视觉定位和导航可实现厘米级定位精度。高效率：外业数据一次采集生成多种AR成果数据，应用到虚实融合、定位、导航等多个场景，极大地提升数据采集和地图生产效率。全自动：全自动化AR地图生产，用户只需上传全景相机数据，一键启动和完成地图生产。高逼真：通过深度估计和3D识别等技术，准确理解物理世界，虚实融合，实现逼真的沉浸式体现效果。

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云地图服务 KOOMAP-视觉定位:响应参数

响应参数状态码： 200 表9 响应Header参数参数参数类型描述 X-Trace-Id String 参数解释：追踪请求ID。取值范围：不涉及。表10 响应Body参数参数参数类型描述 utmcode String 参数解释：地区UTM编码，用于地理空间数据的编码，表示服务区域的特定位置。取值范围：不涉及。 isCalibrationSucc Boolean 参数解释：是否启用在线云标定。取值范围： false：否 true：是 cacheData String 参数解释：缓存数据，用于存储会话信息或临时数据。取值范围：不涉及。 pose pose object 参数解释：位姿信息，包含姿态矩阵和位置信息。取值范围：不涉及。 requestId String 参数解释：请求ID，用于标识和追踪特定的服务请求。取值范围：不涉及。 couplingTime Integer 参数解释：根据云端负载建议端侧重定位时间（单位ms）。取值范围：不涉及。 vpsMode Integer 参数解释：建议预检测模式。取值范围： 0：gvps 1：lod processMode String 参数解释：云端处理模式。取值范围： gvps：高精视觉定位。 lodvps：模型视觉定位。 vpsFloor Integer 参数解释：楼层信息，表示服务所在的楼层编号。取值范围：不涉及。 VpsCode Integer 参数解释：状态码，用于表示服务的状态或结果。取值范围： 0：成功。 1：无法提供服务。 2：相机位姿错误。 3：低置信度。 4：GPS位置错误。 5：图像错误。 6：语义错误。 -1：内部错误。 retry Integer 参数解释：限制端侧手动单击的时间间隔（单位ms）。取值范围：不涉及。 status String 参数解释：请求结果是否成功。取值范围： succeeded：成功 failed：失败表11 pose 参数参数类型描述 r Array of floats 参数解释： VPS姿态矩阵，按照左上到右下排列。取值范围：不涉及。 t Array of floats 参数解释： VPS位置，包含X、Y、Z三个浮点数，代表在空间中的位置。取值范围：不涉及。 confidence Double 参数解释： VPS结果置信度。取值范围： 0~1，1表示完全置信。 K Array of floats 参数解释：在线云标定默认内参，包含相机的焦距和光心坐标。取值范围：不涉及。

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云地图服务 KOOMAP-视觉定位:请求示例

请求示例 vps请求体示例，image信息xxx需改为图片base64编码。 POST https://{Endpoint}.com/v1/algo/vps { "payload" : { "user" : { "vpsType" : "GVPS", "vpsMode" : "FullMode", "requestType" : 3, "image" : "xxx" }, "camera" : { "fx" : 1120, "fy" : 1120, "cx" : 720, "cy" : 540 }, "slam" : [ { "x" : "3457914.888789408", "y" : "43.618999587185016", "z" : "-366678.1012069998", "qx" : "-0.6027525895972902", "qy" : "0.6696625505117437", "qz" : "-0.31343264698264584", "qw" : "0.30000227171514465", "mode" : "0", "index" : "4" } ], "imu" : [ { "azimuth" : "38.6508926149583", "pitch" : "-3.3327073554530315", "roll" : "85.58219500612942", "qx" : "0.6383440820986672", "qy" : "-0.25189259238432615", "qz" : "-0.21407681135529025", "qw" : "0.6951532824524337", "accuracy" : "0" } ], "gps" : [ { "longitude" : "xxx", "latitude" : "xxx", "accuracy" : "12" } ] } }

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云地图服务 KOOMAP-视觉定位:请求参数

请求参数表1 请求Header参数参数是否必选参数类型描述 X-Trace-Id 否 String 参数解释：追踪请求ID。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 App-Id 否 String 参数解释：可选项，场景模板分配的app_id。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 Uuid 是 String 参数解释：设备或者用户唯一标识。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 X-Auth-Token 否 String 参数解释： IAM Token，和Authorization二选一必传。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 Authorization 否 String 参数解释： AK/SK签名结果，和X-Auth-Token二选一必传。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。表2 请求Body参数参数是否必选参数类型描述 payload 是 payload object 参数解释：客户端发送给服务器的数据，包含用户相关信息、相机内参、IMU（惯性测量单元）内参、GPS定位相关信息、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）的相关信息。约束限制：不涉及。表3 payload 参数是否必选参数类型描述 user 是 user object 参数解释：用户相关信息。约束限制：不涉及。 camera 是 camera object 参数解释：相机内参，在计算机视觉和图像处理中，描述相机如何将三维世界映射到二维图像平面的一组参数。约束限制：不涉及。 imu 是 Array of imu objects 参数解释： IMU内参。用于测量和报告一个物体的特定力、角速度以及在某些情况下，磁场周围物体的方向的设备。约束限制：不涉及。 gps 是 Array of gps objects 参数解释： GPS相关信息，用户确定其地理位置的经纬度。约束限制：不涉及。 slam 是 Array of slam objects 参数解释： SLAM即同时定位与建图，是一种让机器人在未知环境中进行自主导航和建图的技术。在SLAM中，机器人使用传感器数据来确定自己在环境中的位置，并同时构建环境的地图。约束限制：不涉及。表4 user 参数是否必选参数类型描述 vpsMode 否 String 参数解释： VPS的运行模式。约束限制：选取特定参数。取值范围： Offline：离线模式。 LocalMode：本地模式。 FullMode：全功能模式。 TrackingMode：跟踪模式。默认取值：不涉及。 vpsType 否 String 参数解释： VPS的定位方法，目前支持GVPS。约束限制：字符串类型选，取特定参数。取值范围： GVPS：通用 DVPS：数字视频 LODVPS：卫星。默认取值：不涉及。 requestType 否 Integer 参数解释：请求的设备类型。约束限制：选取特定参数。取值范围： 0：安卓手机。 1：IOS手机。 2：安卓web端。 3：IOS web端。 4：AR眼镜。默认取值： 0。 image 是 String 参数解释： base64编码的图片信息。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。表5 camera 参数是否必选参数类型描述 fx 是 Float 参数解释：相机内参，沿着x轴的焦距fx，单位为像素。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 fy 是 Float 参数解释：相机内参，沿着y轴的焦距fy，单位为像素。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 cx 是 Integer 参数解释：相机内参，相机光心沿x轴的坐标，单位为像素。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 cy 是 Integer 参数解释：相机内参，相机光心沿y轴的坐标，单位为像素。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。表6 imu 参数是否必选参数类型描述 accuracy 是 Double 参数解释：表示IMU测量的误差值，数值越小表示测量结果越准确。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 azimuth 是 Double 参数解释：方位角，表示物体绕垂直轴的旋转角度。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 roll 是 Double 参数解释：横滚角，表示物体绕前进轴的旋转角度。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 pitch 是 Double 参数解释：俯仰角，表示物体绕水平轴的旋转角度。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qx 是 Double 参数解释：四元数的x轴方向的虚部分量。它与旋转轴在x轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qy 是 Double 参数解释：四元数的y轴方向的虚部分量。它与旋转轴在y轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qz 是 Double 参数解释：四元数的z轴方向的虚部分量。它与旋转轴在z轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qw 是 Double 参数解释：四元数的实部qw通常与旋转的余弦值相关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。表7 gps 参数是否必选参数类型描述 longitude 是 Double 参数解释：经度，正值表示东经，负值表示西经。约束限制：不涉及。取值范围： -180° ~ 180°。默认取值：不涉及。 latitude 是 Double 参数解释：纬度，正值表示北纬，负值表示南纬。约束限制：不涉及。取值范围： -90° ~ 90°。默认取值：不涉及。 accuracy 是 Float 参数解释：误差值，表示位置数据的不确定性半径。数值越小表示GPS测量的精度越高。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。表8 slam 参数是否必选参数类型描述 x 是 Double 参数解释：位置坐标参数，在三维空间中的前后位置。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 y 是 Double 参数解释：位置坐标参数，在三维空间中的上下位置。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 z 是 Double 参数解释：位置坐标参数，在三维空间中的左右位置。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qx 是 Double 参数解释：四元数的x轴方向的虚部分量。它与旋转轴在x轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qy 是 Double 参数解释：四元数的y轴方向的虚部分量。它与旋转轴在y轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qz 是 Double 参数解释：四元数的z轴方向的虚部分量。它与旋转轴在z轴方向上的投影有关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。 qw 是 Double 参数解释：四元数的实部qw通常与旋转的余弦值相关。约束限制：不涉及。取值范围：不涉及。默认取值：不涉及。

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