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动态场景

自动驾驶云服务 OCTOPUS-动态场景组成:场景组成说明

场景组成说明场景文件的主体是一个场景剧本storyboard，用户需要在storyboard前先声明将会使用的路网RoadNetwork、参数Parameter，和实体Entities。然后在Storyboard中通过InitActions对实体进行初始化（给定初始速度和位置）。通过场景故事Story中实体Entities间的每个动作集Act来展开场景。对于动作集Act内的每个行为Action，用户还可以通过Wait设置一个或多个触发条件。

自动驾驶云服务 OCTOPUS 动态场景
自动驾驶云服务 OCTOPUS-动态场景组成:场景文件结构

场景文件结构场景文件结构样例： OpenSCENARIO2.0 ├─ RoadNetwork │ ├─ LogicFile │ └─ SceneGraphFile (0..1) ├─ ParameterDeclarations (0..1) ├─ Entities │ └─ Entity (1+) └─ Storyboard ├─ StopTrigger ├─ InitActions │ ├─ AssignInitSpeedAction │ └─ AssignInitPositionAction └─ Story └─ Act (1+) ├─ StartTrigger (Wait) │ └─ ConditionGroup │ └─ Condition (1+) └─ Action

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-场景组成:场景文件结构

场景文件结构场景文件结构样例 OpenSCENARIO2.0 ├─ RoadNetwork │ ├─ LogicFile │ └─ SceneGraphFile (0..1) ├─ ParameterDeclarations (0..1) ├─ Entities │ └─ Entity (1+) └─ Storyboard ├─ StopTrigger ├─ InitActions │ ├─ AssignInitSpeedAction │ └─ AssignInitPositionAction └─ Story └─ Act (1+) ├─ StartTrigger (Wait) │ └─ ConditionGroup │ └─ Condition (1+) └─ Action

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自动驾驶云服务 OCTOPUS-场景组成:场景组成说明

场景组成说明场景文件的主体是一个场景剧本storyboard，用户需要在storyboard前先声明将会使用的路网RoadNetwork、参数Parameter，和实体Entities。然后在Storyboard中通过InitActions对实体进行初始化（给定初始速度和位置）。通过场景故事Story中实体Entities间的一个个动作集Act来展开场景。对于动作集Act 内的每个行为Action，用户还可以通过Wait设置一个或多个触发条件。

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