算子示例-华为云

自动驾驶云服务 OCTOPUS-Rosbag转OpenData作业（数据回放）:构建镜像

构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件，请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例图8 示例启动命令： python3 /home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id 5 构建镜像运行命令： docker build -f dockerfile -t rosbag2opendata:0.1 . 本地调试准备一个待处理的rosbag，如~/data/20220620.bag，一个示例Octopus_data_collections文件，如~/data/Octopus_data_collections.yaml运行如下命令（基于上述示例镜像）： docker run -v ${HOME}/data/20220620.bag:/tmp/data/20220620.bag -v ${HOME}/tmp/output:/tmp/output -v ${HOME}/data/Octopus_data_collections.yaml:/tmp/Octopus_data_collections.yaml --env output_dir=/tmp/output --env rosbag_path=/tmp/data/20220620.bag --env yaml_path=/tmp/Octopus_data_collections.yaml --env tmp_dir=/tmp/workspace rosbag2opendata:0.1 /bin/sh -c “/home/main/ros2opendata.py --lidar_calibration_id 5” 完成后在${HOME}/tmp/output目录查看运行结果文件：图9 运行结果

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

自动驾驶云服务 OCTOPUS-Rosbag转OpenData作业（数据回放）:作业输入输出规范

作业输入输出规范用户完成自定义Rosbag转OpenData算子创建，运行作业容器时Octopus平台向其中注入以下环境变量： rosbag_path: 作为数据源的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag yaml_path: 启动数据收集任务的yaml文件路径，例如/tmp/Octopus_data_collections.yaml output_dir: rosbag数据包作业运行结果输出目录，例如/tmp/output tmp_dir: 供用户存储作业临时文件的目录，例如/tmp/workspace 用户的作业容器需要解析rosbag，并将转换结果输出到output目录，结果示例如下：图1 output目录每个传感器提取的数据保存在单独的文件夹，其中camera和lidar传感器提取的样本文件必须以时间戳命名。任务结束标志文件，_SUCEESS或_FAILURE分别代表任务成功或失败。opendata_to_platform.yaml文件以yaml格式记录该OpenData数据包的元数据，格式如下：图2 文件格式 sensor_type字段标识传感器类型，可取以下值：camera、lidar、gnss、vehicle、ego_tf、object_array_vision、traffic_light_matched、tag_record、planning_trajectory、predicted_objects、control、routing_path、localization_visualization。具体定义参考数据包格式。图3 示例opendata_to_platform.yaml文件内容

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

自动驾驶云服务 OCTOPUS-Resim作业（回放仿真）:构建镜像

构建镜像 Octopus平台依赖算子镜像内的/bin/bash、stdbuf、tee软件，请确保基础镜像内包含上述软件且能通过PATH找到。 Dockerfile示例。图4 Dockerfile示例启动命令： bash /home/Octopus/run.sh 镜像构建： docker build -f Dockerfile -t guikong:0.1 容器启动脚本示例。图5 启动脚本示例 Resim结果转json示例图6 Resim结果转json示例 Json转pb文件示例图7 Json转pb文件示例本地调试。命令示例： docker run -v ${HOME}/workspace/guikong/2022-09-23-15-26-54_6.bag_pnc.bag:/tmp/input.bag -v ${HOME}/workspace/output:/tmp/output --env rosbag_path=/tmp/input.bag --env output_dir=/tmp/output --entrypoint /bin/sh guikong-demo:0.1 “-c” “bash /home/Octopus/run.sh” 运行后查看输出结果：图8 输出结果确定算法输出、yaml和_SUC CES S标识文件都存在，且文件所有人可读。

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

自动驾驶云服务 OCTOPUS-Resim作业（回放仿真）:作业输入输出规范

作业输入输出规范运行resim容器时，Octopus平台向容器中注入以下环境变量： rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag output_dir: resim作业的运行结果输出的目录，例如/tmp/output tmp_dir: 供resim作业存放临时文件的目录，例如/tmp/workspace 用户的resim作业需要输出的文件类似如下结构： |--- /tmp/output 环境变量output_dir指定的输出目录 |--- opendata_to_platform.yaml 输出描述文件，详情见下文 |--- _SUCCESS 作业完成后输出的标识文件，内容可为空 |--- planning 以下各文件夹为resim算法输出内容，按照topic分隔，命名可自定义，与opendata_to_platform.yaml内一致即可，尽量用常见字符 |--- planning.pb |--- perception |--- perception.pb |--- prediction |--- prediction.pb |--- … opendata_to_platform.yaml内容描述输出的文件夹内的输出内容分别对应哪种数据类型，内容示例如下: folders: - folder: planning # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: planning_trajectory # 路径规划类型 - folder: perception # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: object_array_vision # 感知类型 - folder: prediction # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: predicted_objects # 感知物预测类型当前resim作业支持的输出类型为planning_trajectory 、object_array_vision 、predicted_objects 3种，Proto格式定义分别如下：图1 planning_trajectory格式定义图2 object_array_vision格式定义图3 predicted_objects格式定义

自动驾驶云服务 OCTOPUS 算子示例

云服务器内容精选

算子示例

7*24

备案

专业服务

退订

建议反馈

售前咨询热线