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Resim作业（回放仿真）

自动驾驶云服务 OCTOPUS-示例镜像制作:本地调试

本地调试命令示例： docker run -v ${HOME}/workspace/guikong/2022-09-23-15-26-54_6.bag_pnc.bag:/tmp/input.bag -v ${HOME}/workspace/output:/tmp/output --env rosbag_path=/tmp/input.bag --env output_dir=/tmp/output --entrypoint /bin/sh guikong-demo:0.1 “-c” “bash /home/Octopus/run.sh” 运行后查看输出结果：确定算法输出、yaml和_SUC CES S标识文件都存在，且文件所有人可读。

自动驾驶云服务 OCTOPUS Resim作业（回放仿真）
自动驾驶云服务 OCTOPUS-作业输入输出规范

作业输入输出规范运行resim容器时，Octopus平台向容器中注入以下环境变量： rosbag_path: 作为输入的rosbag存放路径，例如/tmp/data/20220620.bag output_dir: resim作业的运行结果输出的目录，例如/tmp/output tmp_dir: 供resim作业存放临时文件的目录，例如/tmp/workspace 用户的resim作业需要输出的文件类似如下结构： |--- /tmp/output 环境变量output_dir指定的输出目录 |--- opendata_to_platform.yaml 输出描述文件，详情见下文 |--- _SUCCESS 作业完成后输出的标识文件，内容可为空 |--- planning 以下各文件夹为resim算法输出内容，按照topic分隔，命名可自定义，与opendata_to_platform.yaml内一致即可，尽量用常见字符 |--- planning.pb |--- perception |--- perception.pb |--- prediction |--- prediction.pb |--- … opendata_to_platform.yaml内容描述输出的文件夹内的输出内容分别对应哪种数据类型，内容示例如下: folders: - folder: planning # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: planning_trajectory # 路径规划类型 - folder: perception # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: object_array_vision # 感知类型 - folder: prediction # 与实际输出的目录名一致 sensor_type: predicted_objects # 感知物预测类型当前resim作业支持的输出类型为planning_trajectory 、object_array_vision 、predicted_objects 3种，Proto格式定义分别如下：父主题： Resim作业（回放仿真）

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