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自动驾驶云服务 OCTOPUS-Vehicle车辆标定文件模板

Vehicle车辆标定文件模板标定文件名：“车辆自身参数.yaml” 文件内容示例： # The vehicle config vehicle: # basic mass: #质量 # Body front_track: #m前轮距 rear_track: #m后轮距 wheelbase: #m轴距 height: #m高度 width: #m宽度 length: #m长度 rear_distance: #m后轴到车尾距离 front_distance: #m后轴到车头距离 x_CoG: #m前轴到重心距离，x方向 y_CoG: #m中心到重心距离，y方向 z_CoG: #m地面到重心距离，z方向 # Wheel and brake wheel_radius: #m车轮半径 # Steering min_steering_angle: #rad车轮最小转向角度，弧度 max_steering_angle: #rad车轮最大转向角度，弧度 min_steering_wheel_angle: #rad方向盘最小转向角度，弧度 max_steering_wheel_angle: #rad方向盘最大转向角度，弧度 max_steering_wheel_speed: #rad/s方向盘最大转速 steering_zero_bias: #rad初始位置偏移量 # Powertrain max_speed: #m/s最大速度 max_reversing_speed: #m/s最大倒车速度 max_deceleration: #最大减速度 max_acceleration: #最大加速度 rpm_idle: #r/min引擎空闲状态转速 rpm_change: #r/min换挡时引擎转速 rpm_max: # r/min引擎最大转速 engine_power_max: #watt引擎最大功率 # Transmission main_ratio: #主减速器比率 gear_ratio_drive: #驾驶模式传动比率 gear_ratio_reverse: #倒车模式传动比率 # Coefficient lambda: #等效质量乘数，需大于1 Cd: #空气阻力系数 # default lane params lane_width_default: #车道宽度 lane_width_margin: #车道边线宽度 safe_avoid_distance: #m安全边线距离 #localizaition loc: yaw_offset: 父主题：标定文件模板

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